本書對起重機選型、吊裝仿真、吊裝運動規(guī)劃等相關(guān)的基礎(chǔ)理論和方法進行系統(tǒng)、深入的論述，主要內(nèi)容包括四部分：第一部分討論多重工程約束下移動式起重機選型方法，第二部分主要探討利用計算機圖形學(xué)及起重機運動學(xué)等理論研究單機、雙機的三維吊裝仿真，第三部分介紹基于研究成果自主研發(fā)的一款計算機輔助的吊裝方案設(shè)計軟件系統(tǒng)，第四部分主要闡述非完整運動學(xué)約束下履帶起重機吊裝運動規(guī)劃、被吊物位姿給定的吊裝運動規(guī)劃以及吊裝運動規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計。

本書對散料搬運剛散耦合系統(tǒng)的運動學(xué)與動力學(xué)問題進行了研究，以重型刮板輸送機為例，建立了主要零部件的剛體模型，并進行了靜力學(xué)分析；采用離散元法建立了煤散料模型，同時構(gòu)建了煤散料與刮板輸送機的剛散耦合模型，重點探討了重型刮板輸送機剛散耦合系統(tǒng)的運動學(xué)及動力學(xué)問題，包括關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件及煤散料的運動分析。對重型刮板輸送機在復(fù)雜工況下的工作過程進行了仿真分析，研究了平穩(wěn)運行工況下煤散料分布與運動狀態(tài)，分析了鏈輪和鏈環(huán)以及整機的動力學(xué)特征，獲取了中部槽應(yīng)力變形特性與磨損規(guī)律。通過磨粒磨損試驗，研究了刮板及煤散