本書系統(tǒng)地介紹了少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的李群方法，內(nèi)容包括研究背景的綜述、相關(guān)基礎(chǔ)理論的介紹、構(gòu)型綜合的方法步驟、各類少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計實例�；�礎(chǔ)理論部分給出了群論的基本知識，以及剛體運(yùn)動的群表示方法，為后續(xù)章節(jié)提供了理論基礎(chǔ)。第四章給出了李群方法用于構(gòu)型綜合的具體步驟，為各類少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合提供了統(tǒng)一的框架。