本書研究了多級相對運動如多自由度機械臂操作過程，衛(wèi)星群的編隊等；攔截、交會及其逆過程；并行相對運動——分布式衛(wèi)星系統；串行相對運動——多關節(jié)機械臂；復雜相對運動等。