出版說明
前言
第1章 工業(yè)機器人認知1
1.1 認識工業(yè)機器人1
1.1.1 工業(yè)機器人的定義和分類1
1.1.2 工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成4
1.1.3 工業(yè)機器人坐標系5
1.2 工業(yè)機器人離線編程簡介8
1.2.1 離線編程與仿真技術概況8
1.2.2 常用離線編程軟件介紹8
1.3 RobotStudio軟件介紹11
1.3.1 RobotStudio軟件安裝12
1.3.2 RobotStudio軟件界面15
思考與練習17
第2章 激光切割工業(yè)機器人的離線
編程18
2.1 知識儲備—系統(tǒng)模型構建18
2.1.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)的布局18
2.1.2 機器人系統(tǒng)創(chuàng)建24
2.1.3 創(chuàng)建工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)28
2.2 任務實施—激光切割機器人
編程與仿真40
2.2.1 創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑40
2.2.2 機器人目標點的調(diào)整及軸參數(shù)的
配置46
2.2.3 完善程序及仿真運行50
2.2.4 碰撞檢查56
2.2.5 機器人TCP跟蹤功能59
2.3 知識拓展—離線軌跡編程的
關鍵點60
思考與練習61
第3章 搬運機器人的離線編程62
3.1 知識儲備—RobotStudio功能及
常用指令62
3.1.1 RobotStudio中的建模功能62
3.1.2　I/O設置74
3.1.3　常用指令92
3.2　任務實施—搬運機器人編程與
仿真100
3.2.1　配置I/O單元及信號100
3.2.2　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)101
3.2.3　創(chuàng)建工件坐標系102
3.2.4　創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)102
3.2.5　程序103
3.2.6　目標點的示教109
3.3 知識拓展110
3.3.1　關節(jié)運動范圍的設定110
3.3.2　奇異點管理112
思考與練習112
第4章 碼垛機器人的離線編程113
4.1 知識儲備—高級指令113
4.1.1 軸配置監(jiān)控指令113
4.1.2 動作觸發(fā)指令114
4.1.3 中斷及功能程序115
4.1.4 復雜數(shù)據(jù)116
4.2 任務實施—碼垛機器人編程
與仿真117
4.2.1 配置I/O單元及信號117
4.2.2　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)118
4.2.3　創(chuàng)建工件坐標系119
4.2.4　創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)119
4.2.5　參考程序120
4.3 知識拓展129
4.3.1　數(shù)組129
4.3.2　帶參數(shù)的例行程序130
4.3.3　碼垛節(jié)拍優(yōu)化130
思考與練習132
第5章 帶輸送鏈的工業(yè)機器人工作
站構建與運行133
5.1 知識儲備—工作站的構建
方法133
5.1.1 工作站概述133
5.1.2　運動軌跡程序134
5.1.3　仿真運行及錄制視頻136
5.2　任務實施—帶輸送鏈的工業(yè)
機器人工作站構建與運行139
5.2.1　構建工業(yè)機器人工作站139
5.2.2　動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建142
5.2.3　創(chuàng)建動態(tài)夾具152
5.2.4　工作站邏輯的設定163
5.2.5　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)和載荷數(shù)據(jù)166
5.2.6　程序編制及調(diào)試166
5.3 知識拓展—Smart組件及
其子組件171
5.3.1　信號與屬性子組件172
5.3.2　參數(shù)與建模子組件176
5.3.3　傳感器子組件178
5.3.4　動作子組件181
5.3.5　本體子組件183
5.3.6　其他子組件186
思考與練習189
參考文獻190