在眾多潛水器中，無人遙控潛水器（remotely operated vehicle,ROV）是目前應(yīng)用最廣泛的一種，它通過臍帶纜與水面母船連接，能源和信息的傳輸借助于臍帶纜，母船上的操作人員可以通過安裝在ROV 上的攝像機(jī)和聲吶等專用設(shè)備實(shí)時(shí)觀察到海底的狀況，并通過臍帶纜遙控操縱ROV、機(jī)械手和配套的作業(yè)工具進(jìn)行水下作業(yè)。因?yàn)镽OV 帶有臍帶纜，所以它適合進(jìn)行水下定點(diǎn)作業(yè)，而非大范圍的探查；也因?yàn)镽OV 需由臍帶纜供電，它才具有作業(yè)能力強(qiáng)、作業(yè)時(shí)間不受能源限制等特有的優(yōu)勢(shì)，從而成為水下作業(yè)，尤其是深海作業(yè)不可或缺的裝備。此外，ROV 能夠在各種海底環(huán)境條件下長(zhǎng)時(shí)間地執(zhí)行高強(qiáng)度的定點(diǎn)復(fù)雜作業(yè)，避免了深潛人員的作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。毋庸置疑，ROV 是人類進(jìn)入深海、探測(cè)深海和開發(fā)深海必不可少的技術(shù)手段，也是衡量一個(gè)國(guó)家海洋工程裝備水平的重要標(biāo)志之一。

本書是國(guó)家出版基金及“十三五”國(guó)家重點(diǎn)圖書出版規(guī)劃項(xiàng)目“海洋強(qiáng)國(guó)出版工程：高技術(shù)船舶與海洋工程裝備系列”之一，本書的編寫既參考了國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域的最新成果，又汲取了我國(guó)自主研制的4500米級(jí)“海馬號(hào)”ROV 以及其他系列ROV 產(chǎn)品的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，旨在為讀者呈現(xiàn)更切合實(shí)際、更實(shí)用的工程經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)。所有參與編寫本書的專家都親歷了“海馬號(hào)”ROV 的研制，多年來大家對(duì)無人潛水器的研制與教學(xué)成果進(jìn)行整理與總結(jié)，最終形成本書，目的在于為ROV 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制造、安裝調(diào)試以及使用維護(hù)等提供寶貴的經(jīng)驗(yàn)和便捷的方法，同時(shí)提供最新、最具工程實(shí)踐意義的資料數(shù)據(jù)和工程實(shí)例，順應(yīng)現(xiàn)代ROV的發(fā)展，為廣大科研工作者提供學(xué)術(shù)參考。

本書共10章。第1章為ROV 的概述，介紹潛水器的定義、分類和特點(diǎn)，以及ROV 的發(fā)展現(xiàn)狀與應(yīng)用需求。第2章介紹ROV 的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，包括設(shè)計(jì)目標(biāo)、任務(wù)、標(biāo)準(zhǔn)、設(shè)計(jì)開發(fā)流程、設(shè)計(jì)特征，ROV 的系統(tǒng)組成、吊放和回收模式，本體結(jié)構(gòu)、控制，以及能源和信息傳輸?shù)�。�?章詳細(xì)介紹ROV 的本體設(shè)計(jì)，其中包括本體結(jié)構(gòu)框架設(shè)計(jì)、浮力材料、總布置、動(dòng)力與推進(jìn)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、性能估算與結(jié)構(gòu)校核等。第4章介紹ROV 的操縱與控制，包括運(yùn)動(dòng)無人遙控潛水器技術(shù)坐標(biāo)系和方程的建立、控制方法以及控制模擬技術(shù)。第5章介紹ROV 的能源和信息傳輸系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括臍帶纜設(shè)計(jì)。第6章介紹吊放回收系統(tǒng)和中繼器，其中包括臍帶絞車設(shè)計(jì)與選型、升沉補(bǔ)償系統(tǒng)和中繼器等。第7章介紹ROV 的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括水面控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)等。第8章介紹ROV 的傳感器和作業(yè)工具以及作業(yè)工具底盤等。第9章介紹國(guó)內(nèi)外具有代表性的ROV及其應(yīng)用成果。第10章介紹ROV 的最新發(fā)展趨勢(shì)。

本書汲取作者所在課題組研發(fā)ROV 的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行編寫，取材翔實(shí)可靠，力求真實(shí)新穎，圖文并茂，可讀性強(qiáng)，能夠幫助從事ROV 設(shè)計(jì)的學(xué)者和工程師在短期內(nèi)系統(tǒng)地掌握其設(shè)計(jì)方法和工程應(yīng)用，解決ROV 研發(fā)過程中遇到的一些普遍問題。

本書內(nèi)容提要由魏照宇撰寫；前言和第1章由連璉、魏照宇撰寫；第2章由連璉和平偉編寫；第3章由劉純虎、黃永展、張小超、陳宗恒及平偉等編寫；第4章由姚寶恒和張金華編寫；第5章由謝書鴻、平偉和劉純虎等編寫；第5章由平偉、馬廈飛和魏照宇編寫；第7章由劉純虎和黃永展等編寫；第8章由陳宗恒、羅高升、平偉、連璉編寫；第9章由陶軍、陳宗恒、連璉、魏照宇編寫；第10章由連璉和魏照宇編寫；全書由連璉、魏照宇完成統(tǒng)稿。

本書的編寫得到了國(guó)內(nèi)多家同行單位、多位專家學(xué)者以及廣大讀者的大力支持與幫助，他們?yōu)楸緯�提供了很多最新的技術(shù)成果、信息、經(jīng)驗(yàn)和心得，以及翔實(shí)生動(dòng)的資料和數(shù)據(jù)。與此同時(shí)，本書作者還參考了國(guó)內(nèi)外同行的很多相關(guān)優(yōu)秀著作，作者在此一并表示致謝。