本書重點研究的組合導航技術(shù)是一種研究活躍、應用廣泛、典型的信息融合技術(shù)。導航是人類的基本活動，其技術(shù)的發(fā)展決定了人類精確控制自身活動范圍的能力，影響著人類社會生活。隨著技術(shù)的發(fā)展，人類可利用的導航系統(tǒng)信息資源越來越多。由于不同導航系統(tǒng)各具優(yōu)劣，提高導航系統(tǒng)的整體性能的有效途徑便是采用組合導航技術(shù)。可以說，組合導航技術(shù)是導航技術(shù)發(fā)展的必然結(jié)果。組合導航系統(tǒng)從產(chǎn)生開始，就將各種不同的導航傳感器融合在一起，其獨立發(fā)展起來的理論與技術(shù)有力地促進了信息融合技術(shù)的發(fā)展。特別是在信息融合研究和應用最為活躍的作戰(zhàn)武器系統(tǒng)中，以組合導航系統(tǒng)為代表的導航系統(tǒng)是其最為重要的信息基礎平臺之一。
　　本書研究的基礎來自于艦船組合導航領(lǐng)域的相關(guān)研究工作，試圖系統(tǒng)地介紹組合導航信息融合方法的技術(shù)脈絡和重點知識。概念上注重從技術(shù)發(fā)展的角度詮釋導航與組合導航的內(nèi)在本質(zhì)；內(nèi)容上則注重選取與組合導航信息融合技術(shù)相關(guān)的研究熱點。在編排上本書分為8章，每章相對獨立地構(gòu)成一個大的主題。
　　第1章主要介紹信息融合和組合導航的基本概念，一方面指出組合導航與信息融合技術(shù)在理論方法上交互影響的客觀聯(lián)系；另一方面指出組合導航所具有的本質(zhì)的信息融合特征。本章也可以看作是組合導航與信息融合的一種快照式介紹，可以方便讀者快速從宏觀了解組合導航技術(shù)的全貌。
　　第2章主要介紹了組合導航系統(tǒng)的數(shù)學基礎和研究方法。在這一章節(jié)中，除了給出部分典型導航系統(tǒng)的數(shù)學模型外，也介紹了組合導航的一般研究方法。上述內(nèi)容可以幫助初步從事組合導航研究的讀者理解研究上的基本問題，同時也構(gòu)成后續(xù)章節(jié)論述的基礎。
　　第3章介紹了線性離散系統(tǒng)最優(yōu)估計方法，內(nèi)容涵蓋基于卡爾曼濾波（KF）技術(shù)的濾波、平滑、預測等內(nèi)容。重點增加了卡爾曼濾波遞推公式的貝葉斯推導方法，從遞推貝葉斯估計的角度來重新認識信息融合中隨機系統(tǒng)狀態(tài)最優(yōu)估計問題的本質(zhì)。這不僅有利于理解以Kalman濾波為代表的線性系統(tǒng)最優(yōu)估計理論，同時也會對后續(xù)其他非線性系統(tǒng)最優(yōu)估計理論與智能信息融合技術(shù)建立更加統(tǒng)一的認識。通過本章選用的典型組合導航問題的算例，讀者可以掌握基本的組合導航卡爾曼濾波方法。
　　第4章介紹組合導航中自適應卡爾曼濾波（AKF）技術(shù)的內(nèi)容。首先分析濾波器發(fā)散的原因，并在分析卡爾曼新息序列特征的基礎上，從衰減記憶濾波、新息方差估計濾波和多模型估計自適應濾波等幾條線索介紹目前自適應卡爾曼濾波技術(shù)的研究熱點。上述內(nèi)容可以幫助讀者在實際組合導航系統(tǒng)中，研究建立實用的自適應卡爾曼濾波算法。
　　第5章介紹非線性系統(tǒng)狀態(tài)估計濾波方法。在傳統(tǒng)的擴展卡爾曼濾波（EKF）的基礎上，增加了無跡卡爾曼濾波（UKF）、粒子濾波（PF）等內(nèi)容，上述方法均為近年來本領(lǐng)域的研究熱點。讀者可以通過本章的GPS/DR組合導航問題，掌握上述非線性濾波方法在應用中的基本特點。
　　第6章和第7章重點對目前智能信息融合技術(shù)在組合導航中的應用方法進行介紹。
　　第6章主要介紹模糊控制在組合導航信息融合應用的相關(guān)內(nèi)容。本章在簡要介紹模糊理論的概念、基本知識和模糊控制器基本設計方法的基礎上，對組合導航系統(tǒng)模糊規(guī)則設計方法進行了歸納分析，并給出了具體的應用實例。
　　第7章則重點介紹神經(jīng)網(wǎng)絡信息融合技術(shù)在組合導航中的應用方法。對典型的神經(jīng)網(wǎng)絡和學習方法進行了宏觀概要性的介紹，并在此基礎上對在組合導航中應用神經(jīng)網(wǎng)絡技術(shù)的主要研究方法進行了闡述，重點介紹了神經(jīng)網(wǎng)絡自適應算法（NN-AKF）和神經(jīng)網(wǎng)絡模糊推理自適應算法（ANFIS-AKF）兩種技術(shù)。
　　第8章介紹了聯(lián)邦卡爾曼濾波器的設計及應用。內(nèi)容主要包括在各子濾波器估計不相關(guān)和相關(guān)條件下的聯(lián)邦濾波算法、聯(lián)邦濾波器信息分配算法、數(shù)據(jù)時空關(guān)聯(lián)以及容錯設計等內(nèi)容。同時選取一個典型的組合導航聯(lián)邦卡爾曼濾波算例進行介紹。
　　本書是我們本方向研究課題組多年科研實踐的總結(jié)。在此向在本書編寫過程中提供了大量幫助的上海交通大學金志華教授、田蔚鳳教授、王俊璞博士、張靜博士、華南理工大學楊艷娟副教授、海軍工程大學高啟孝教授、邊少鋒教授、朱濤副教授、范崧偉博士、高薪碩士、朱蕾碩士、信冠杰碩士和聶浩翔碩士一并表示感謝。
　　本書編寫的初衷是期望盡量反映目前組合導航信息融合研究的主要問題，并結(jié)合應用需求針對不同問題進行一定深度的闡析，希望所提出的觀點思想能夠?qū)�國�?nèi)同行有所幫助。由于作者水平所限，錯誤及不詳之處敬請讀者指正，不勝感激。
　　最后，本書的出版用于紀念海軍工程大學導航工程專業(yè)創(chuàng)始人之一汪人定教授，感謝他為航海導航專業(yè)的建設發(fā)展所做出的卓越貢獻。