第1章 緒論
1．1 慣性／視覺(jué)組合導(dǎo)航概述
1．2 研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)
1．2．1 視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)
1．2．2 慣性／視覺(jué)標(biāo)定技術(shù)
1．2．3 慣性／視覺(jué)組合導(dǎo)航技術(shù)
1．2．4 慣性／視覺(jué)組合導(dǎo)航系統(tǒng)可觀性分析

第2章 慣性導(dǎo)航與視覺(jué)測(cè)量模型
2．1 坐標(biāo)系定義及其轉(zhuǎn)換關(guān)系
2．2 微型慣性傳感器模型
2．2．1 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航
2．2．2 MEMS慣性傳感器模型
2．3 視覺(jué)測(cè)量模型
2．3．1 攝像機(jī)成像模型
2．3．2 攝像機(jī)標(biāo)定
2．3．3 多視圖幾何模型

第3章 基于多視圖批優(yōu)化技術(shù)的慣性／立體視覺(jué)標(biāo)定方法
3．1 引言
3．2 基本思想
3．3 系統(tǒng)狀態(tài)的連續(xù)時(shí)間表示
3．4 優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的建立
3．5 多視圖批優(yōu)化慣性／立體視覺(jué)標(biāo)定算法實(shí)現(xiàn)
3．5．1 基函數(shù)的選取
3．5．2 立體視覺(jué)自運(yùn)動(dòng)估計(jì)
3．5．3 優(yōu)化參數(shù)初始化及優(yōu)化方法
3．6 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
3．6．1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)說(shuō)明
3．6．2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
3．7 本章小結(jié)

第4章 基于多視圖幾何點(diǎn)、線特征輔助的慣性／立體視覺(jué)組合導(dǎo)航方法
4．1 引言
4．2 系統(tǒng)模型
4．3 測(cè)量模型
4．4 濾波器設(shè)計(jì)
4．4．1 狀態(tài)矢量結(jié)構(gòu)
4．4．2 卡爾曼濾波時(shí)間傳播
4．4．3 量測(cè)更新
4．5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果和討論
4．5．1 圖像特征提取、匹配和野值剔除
4．5．2 室外實(shí)驗(yàn)
4．5．3 室內(nèi)實(shí)驗(yàn)
4．6 本章小結(jié)
……

第5章 基于多視圖幾何及消影點(diǎn)輔助的慣性／立體視覺(jué)組合導(dǎo)航方法
第6章 基于偏振光羅盤輔助的慣性／立體視覺(jué)里程計(jì)組合導(dǎo)航方法

附錄B 樣條曲線表示
參考文獻(xiàn)