第1章 KRC4系統(tǒng)PROFINET配置 1
1．1 PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡通信 1
1．2 KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式 4
1．3 KRC4系統(tǒng)PROFINET驅動程序 6
1．3．1 KRC4系統(tǒng)PROFINET軟件堆棧說明 6
1．3．2 KRC4系統(tǒng)PROFINET驅動程序安裝 6
1．3．3 KRC4系統(tǒng)PROFINET驅動程序卸載 10
1．3．4 KRC4系統(tǒng)PROFINET安裝狀態(tài)檢查 10
1．4 庫卡線路接口（KLI）配置 10
1．5 WorkVisual軟件I/O通信配置 11
1．5．1 設備說明文件管理 12
1．5．2 KRC4系統(tǒng)作為I/O控制器 15
1．5．3 KRC4系統(tǒng)作為I/O從屬設備 30
第2章 外部自動運行接口配置 40
2．1 KRC4系統(tǒng)外部信號配置 40
2．1．1 配置外部自動運行接口的I/O端 40
2．1．2 配置CELL．SRC程序 43
2．2 PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射 44
2．3 外部自動I/O映射 46
第3章 KRC4系統(tǒng)自動化調試 49
3．1 KRC4系統(tǒng)工作站調試 49
3．1．1 機器人工作站的組成 50
3．1．2 KRC4系統(tǒng)配置流程 52
3．1．3 PLC系統(tǒng)配置流程 53
3．1．4 PLC程序塊概覽 57
3．1．5 PLC程序調用架構 58
3．1．6 機器人功能塊 60
3．1．7 機器人安全相關程序塊 61
3．2 KRC4系統(tǒng)線體調試 62
3．2．1 PLC項目架構 63
3．2．2 PLC硬件組態(tài) 63
第4章 機器人干涉區(qū) 68
4．1 機器人干涉區(qū)概述 68
4．2 機器人干涉區(qū)控制邏輯 68
第5章　機器人的擴展功能 72
5．1　機器人外部軸 72
5．2　機器人協(xié)調功能 72
5．3　機器人輸送器同步跟蹤 74
5．4　機器人自動檢出功能 77
5．5　機器人視覺功能 79
第6章　工業(yè)機器人應用 81
6．1　工業(yè)機器人弧焊應用 81
6．1．1　機器人弧焊系統(tǒng) 81
6．1．2　弧焊機器人的工藝方法 83
6．1．3　弧焊機器人的操作與安全 84
6．2　工業(yè)機器人點焊應用 85
6．2．1　機器人點焊系統(tǒng) 85
6．2．2　點焊機器人焊鉗的選擇與設計 88
6．2．3　點焊機器人輔助設備 89
6．2．4　點焊機器人的工藝方法 89
6．2．5　點焊機器人的操作與安全 90
6．3　工業(yè)機器人包邊應用 90
6．3．1　機器人包邊系統(tǒng) 90
6．3．2　包邊機器人的工藝方法 94
6．3．3　機器人包邊質量參數(shù) 95
6．4　工業(yè)機器人涂膠應用 96
6．4．1　機器人涂膠系統(tǒng) 96
6．4．2　涂膠機器人的工藝方法 96
6．5　工業(yè)機器人搬運應用 98
6．5．1 機器人搬運系統(tǒng) 99
6．5．2　搬運機器人的工藝方法 100
6．6　工業(yè)機器人激光焊接應用 101
6．6．1　機器人激光焊接系統(tǒng) 102
6．6．2　激光焊接機器人的工藝方法 105
6．7　工業(yè)機器人自沖鉚應用 109
6．7．1　機器人自沖鉚系統(tǒng) 110
6．7．2　自沖鉚機器人的工藝方法 111
第7章　工業(yè)機器人在汽車制造行業(yè)中的應用 115
7．1　沖壓工藝 115
7．1．1　自動化沖壓生產(chǎn)線 115
7．1．2　工業(yè)機器人在自動化沖壓生產(chǎn)線中的應用 116
7．2　焊裝工藝 116
7．2．1 自動化焊裝生產(chǎn)線 117
7．2．2　工業(yè)機器人在自動化焊裝生產(chǎn)線中的應用 117
7．3　涂裝工藝 120
7．3．1　自動化涂裝生產(chǎn)線 121
7．3．2　工業(yè)機器人在自動化涂裝生產(chǎn)線中的應用 121
7．4　總裝工藝 122
7．4．1　自動化總裝生產(chǎn)線 122
7．4．2　工業(yè)機器人在自動化總裝生產(chǎn)線中的應用 123
第8章　工業(yè)機器人實訓 124
8．1　工業(yè)機器人基礎實訓模塊 124
8．1．1　實訓對象 124
8．1．2　實訓目的 124
8．1．3　實訓內容 124
8．1．4　實訓教具 124
8．1．5　實訓工藝流程 125
8．1．6　考核方式 130
8．2　工業(yè)機器人中、高級實訓模塊 130
8．2．1　實訓對象 130
8．2．2　實訓目的 130
8．2．3　實訓內容 130
8．2．4　實訓教具 130
8．2．5　實訓工藝流程 131
8．2．6　考核方式 133
8．3　工業(yè)機器人實訓體系 133
8．3．1　初級實訓 134
8．3．2　中級實訓 134
8．3．3　高級實訓 134
附錄A　工業(yè)機器人專業(yè)英語 135
附錄B　工業(yè)和信息化人才培養(yǎng)工程-工業(yè)機器人技術技能人才培養(yǎng) 138