本書(shū)分三篇，全面介紹慣性導(dǎo)航基本理論。(1)慣性?xún)x表：包括轉(zhuǎn)子陀螺力學(xué)基礎(chǔ)；液浮積分陀螺、動(dòng)力調(diào)諧陀螺、激光陀螺、擺式加速度計(jì)動(dòng)力學(xué)分析及其誤差補(bǔ)償原理。(2)陀螺穩(wěn)定平臺(tái)：包括單軸、三軸、雙軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析、回路設(shè)計(jì)及誤差分析。(3)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：包括休拉調(diào)諧原理；平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的力學(xué)編排、誤差分析及自主式初始對(duì)準(zhǔn)；在慣性?xún)x表增量輸出條件下，捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)更新四元數(shù)算法，多子樣旋轉(zhuǎn)矢量算法及補(bǔ)償圓錐效應(yīng)的優(yōu)化算法，速度解算中補(bǔ)償劃槳效應(yīng)及位置解算中補(bǔ)償渦卷效應(yīng)的優(yōu)化算法；捷聯(lián)慣導(dǎo)的自主式初始對(duì)準(zhǔn)及動(dòng)基座傳遞對(duì)準(zhǔn)；捷聯(lián)慣性器件的余度技術(shù);極區(qū)慣性導(dǎo)航。

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