工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制技術(shù)
定 價：49.8 元
叢書名：職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)“十三五”系列教材
- 作者：張明文 于霜 主編
- 出版時間：2021/2/1
- ISBN：9787111671671
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：198
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
本書基于SCARA工業(yè)機(jī)器人與通用運(yùn)動控制器，從機(jī)器人設(shè)計(jì)過程中需掌握的技能出發(fā)，由淺入深、循序漸進(jìn)地介紹了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)及工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)流程等實(shí)用知識；系統(tǒng)介紹了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)、伺服控制系統(tǒng)、運(yùn)動控制器、運(yùn)動控制基礎(chǔ)應(yīng)用、SCARA機(jī)器人設(shè)計(jì)及應(yīng)用、運(yùn)動控制器應(yīng)用擴(kuò)展等內(nèi)容；基于具體案例，詳細(xì)講解了機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、編程、調(diào)試、自動生產(chǎn)的過程。通過學(xué)習(xí)本書，讀者可對工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)及應(yīng)用過程有進(jìn)一步的認(rèn)知。本書可作為職業(yè)院校機(jī)電一體化、電氣自動化及機(jī)器人技術(shù)等相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)的培訓(xùn)教材，并可供從事相關(guān)行業(yè)的技術(shù)人員參考使用。
序一
序二
前言
第1章運(yùn)動控制技術(shù)簡述
11運(yùn)動控制技術(shù)概述
111運(yùn)動控制技術(shù)發(fā)展背景
112運(yùn)動控制技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
113運(yùn)動控制技術(shù)發(fā)展趨勢
12運(yùn)動控制系統(tǒng)簡介
121運(yùn)動控制系統(tǒng)組成
122運(yùn)動控制系統(tǒng)要求
123運(yùn)動控制系統(tǒng)分類
13運(yùn)動控制技術(shù)應(yīng)用
131機(jī)械加工應(yīng)用
132自動組裝線應(yīng)用
133工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用
14機(jī)器人與運(yùn)動控制技術(shù)
141機(jī)器人控制系統(tǒng)概念
142機(jī)器人控制系統(tǒng)特點(diǎn)
143機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本
要求
144機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能
要求
第2章工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)
21工業(yè)機(jī)器人簡介
211工業(yè)機(jī)器人基本術(shù)語
212工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)
參數(shù)
213工業(yè)機(jī)器人分類
22工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成
221機(jī)器人本體
222控制器
223示教器
23工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
231運(yùn)動控制器
232伺服系統(tǒng)
233傳感器
24工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)概述
241工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)簡介
242SCARA機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
算法
243SCARA機(jī)器人核心
參數(shù)
第3章伺服控制系統(tǒng)
31伺服系統(tǒng)簡介
311伺服驅(qū)動器
312伺服電動機(jī)
32伺服系統(tǒng)連接
321主電路連接
322伺服電動機(jī)連接至驅(qū)
動器
323伺服驅(qū)動器連接至上
位機(jī)
33I/O通信
331I/O硬件電路
332I/O功能介紹
333輸入輸出信號配線
34伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定
341伺服參數(shù)簡介
342參數(shù)設(shè)定方式
35伺服調(diào)試軟件介紹
351軟件畫面介紹
352參數(shù)編輯器
36伺服調(diào)試軟件使用
361軟件聯(lián)機(jī)設(shè)定
362參數(shù)編輯
363參數(shù)的上傳及下載
37伺服電動機(jī)試運(yùn)行
371單體試運(yùn)行
372上位指令試運(yùn)行
373機(jī)械配套試運(yùn)行
374伺服整定
第4章運(yùn)動控制器
41運(yùn)動控制器簡介
411運(yùn)動控制器概述
412運(yùn)動控制器的基本組成
413編程語言
42控制器連接
421硬件連接
422網(wǎng)絡(luò)連接
43軟件概述
431軟件組成
432主菜單
433工具欄
434常用窗口
44TrioBASIC編程基礎(chǔ)
441程序變量
442程序創(chuàng)建
45編程指令介紹
451I/O指令
452邏輯指令
453其他控制器指令
46編程實(shí)例
461輸入輸出讀取
462邊沿觸發(fā)器
第5章運(yùn)動控制基礎(chǔ)應(yīng)用
51運(yùn)動控制系統(tǒng)平臺
52編程指令介紹
521軸配置指令
522軸運(yùn)動指令
523EtherCAT總線指令
53多任務(wù)功能
531多任務(wù)簡介
532多任務(wù)優(yōu)先級
533任務(wù)的啟動和停止
534多任務(wù)常用指令
54伺服系統(tǒng)回零
541伺服回零介紹
542指令介紹
55單軸運(yùn)動實(shí)例
551單軸運(yùn)動流程
552硬件連接
553軟件連接
554伺服參數(shù)設(shè)置
555配置文件設(shè)置
556程序編輯
557程序調(diào)試
56多軸運(yùn)動控制應(yīng)用
561多軸運(yùn)動流程
562硬件連接
563程序編輯
564程序調(diào)試
第6章SCARA機(jī)器人設(shè)計(jì)
61SCARA機(jī)器人簡介
611SCARA機(jī)器人概述
612SCARA機(jī)器人坐標(biāo)系
62SCARA機(jī)器人程序設(shè)計(jì)
流程
63硬件連接
64零點(diǎn)標(biāo)定
641零點(diǎn)介紹
642標(biāo)定方法
65系統(tǒng)初始化配置
651伺服參數(shù)設(shè)置
652配置文件設(shè)置
653運(yùn)動學(xué)參數(shù)設(shè)置
654軸參數(shù)設(shè)置
655運(yùn)行程序設(shè)計(jì)
66運(yùn)動控制系統(tǒng)平臺
67直線運(yùn)動編程實(shí)例
68物料搬運(yùn)編程實(shí)例
69雙輸送帶編程實(shí)例
第7章SCARA機(jī)器人應(yīng)用
71庫函數(shù)應(yīng)用
711庫函數(shù)簡介
712庫函數(shù)設(shè)計(jì)內(nèi)容
72工作模式
73手動操作
74自動運(yùn)行
75狀態(tài)監(jiān)控
76自動啟動
第8章運(yùn)動控制器應(yīng)用擴(kuò)展
81虛擬仿真系統(tǒng)
82SCARA機(jī)器人仿真實(shí)例
83示波器介紹
831示波器畫面簡介
832參數(shù)配置
84SCARA機(jī)器人波形實(shí)例
85HMI界面設(shè)計(jì)
851HMI畫面介紹
852HMI畫面創(chuàng)建
參考文獻(xiàn)
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