本書針對(duì)UUV水下自主回收技術(shù)的流體動(dòng)力特性、操縱性、運(yùn)動(dòng)控制等問題進(jìn)行了系統(tǒng)、深入的研究，分別基于CFD技術(shù)和勢(shì)流理論，建立了UUV回收過程中流場(chǎng)和附加質(zhì)量計(jì)算數(shù)學(xué)模型，分析了流體動(dòng)力特性；針對(duì)UUV回收過程運(yùn)動(dòng)特性，基于剛體動(dòng)力學(xué)理論建立了空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，仿真分析了回收過程UUV運(yùn)動(dòng)和操縱性；結(jié)合UUV回收過程的導(dǎo)引方式，給出了回收路徑規(guī)劃；探討了UUV自主回收控制方法，給出了基于聲學(xué)定位系統(tǒng)和光學(xué)系統(tǒng)的水下回收控制模型，分析了各種路徑跟蹤方法在回收過程中的應(yīng)用；建立了波浪擾動(dòng)力數(shù)學(xué)模型，針對(duì)復(fù)雜海洋環(huán)境下波浪對(duì)UUV回收過程的影響展開研究；設(shè)計(jì)了UUV水下回收流體動(dòng)力測(cè)試裝置，并闡述了實(shí)驗(yàn)原理和實(shí)驗(yàn)方法。

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