第1章 緒論
1.1 機器人學的起源與發(fā)展
1.2 機器人的分類
1.3 機器人建模與控制技術(shù)
習題1
第2章 機器人理論基礎(chǔ)
2.1 位置和姿態(tài)的描述
2.2 齊次變換
習題2
第3章 機器人運動學分析
3.1 機器人坐標系的建立
3.2 相鄰桿件坐標系間的位姿分析
3.3 機器人正向運動學
3.4 機器人逆向運動學
習題3
第4章 機器人靜力學分析
4.1 機器人的雅可比矩陣
4.2 機器人速度分析
4.3 機器人靜力分析
習題4
第5章 機器人動力學分析
5.1 牛頓-歐拉方程
5.2 達朗伯原理和虛位移原理
5.3 拉格朗日方程
5.4 基于A變換的動力學方程
習題5
第6章 經(jīng)典控制方法
6.1 概述
6.2 虛擬彈簧阻尼器
6.3 反饋控制
6.4 模型參考和前饋控制
習題6
第7章 狀態(tài)空間控制
7.1 方法概述
7.2 狀態(tài)空間反饋控制
7.3 示例：機器人軌跡跟蹤
7.4 基于感知的控制
7.5 轉(zhuǎn)向軌跡的生成
習題7
第8章 最優(yōu)控制和模型預測控制
8.1 變分法
8.2 最優(yōu)控制
8.3 模型預測控制
8.4 求解最優(yōu)控制問題的方法
8.5 參數(shù)最優(yōu)控制
習題8
第9章 智能控制
9.1 概述
9.2 評估
9.3 表示
9.4 搜索
習題9
參考文獻