第一篇 傳感器基礎(chǔ)篇
第1章 傳感器基礎(chǔ)知識(shí)與檢測(cè)技術(shù)
1.1 傳感器的定義和特點(diǎn)
1.1.1 傳感器的定義
1.1.2 傳感器的特點(diǎn)
1.2 傳感器的組成和分類
1.2.1 傳感器的組成
1.2.2 傳感器的分類
1.3 傳感器的特性分析
1.3.1 傳感器的靜態(tài)特性
1.3.2 傳感器的動(dòng)態(tài)特性
1.4 傳感器的誤差與標(biāo)定
1.4.1 傳感器的誤差類型
1.4.2 誤差的表示方法
1.4.3 傳感器的標(biāo)定
1.5 機(jī)器人與傳感器的發(fā)展趨勢(shì)
第2章 常用的傳感器
2.1 結(jié)構(gòu)型傳感器
2.1.1 電阻應(yīng)變式傳感器
2.1.2 電容式傳感器
2.1.3 電感式傳感器
2.1.4 電渦流式傳感器
2.2 物性型傳感器
2.2.1 壓阻式傳感器
2.2.2 壓電式傳感器
2.2.3 光電式傳感器
第二篇 機(jī)器人傳感器篇
第3章 智能傳感器
3.1 智能傳感器的定義與特點(diǎn)
3.1.1 智能傳感器的定義
3.1.2 智能傳感器的特點(diǎn)
3.2 智能傳感器的構(gòu)成
3.3 智能傳感器的應(yīng)用
3.3.1 智能CMOS傳感器
3.3.2 智能姿態(tài)傳感器
3.3.3 智能加速度傳感器
3.3.4 智能角速率陀螺
第4章 機(jī)器人常用傳感器
4.1 機(jī)器人傳感器的分類和要求
4.1.1 機(jī)器人傳感器的分類
4.1.2 機(jī)器人傳感器的要求
4.2 常用內(nèi)部傳感器
4.2.1 位置傳感器
4.2.2 速度傳感器
4.2.3 加速度傳感器
4.2.4 傾斜角傳感器
4.2.5 力覺(jué)傳感器
4.3 常用外部傳感器
4.3.1 視覺(jué)傳感器
4.3.2 聽(tīng)覺(jué)傳感器
4.3.3 嗅覺(jué)傳感器
4.3.4 味覺(jué)傳感器
4.3.5 觸覺(jué)傳感器
4.3.6 接近覺(jué)傳感器
第5章 工業(yè)機(jī)器人常用傳感器
5.1 工業(yè)機(jī)器人基本知識(shí)
5.1.1 工業(yè)機(jī)器人概述
5.1.2 工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類及選擇
5.2 工業(yè)機(jī)器人的位置、位移傳感器
5.2.1 位姿傳感器
5.2.2 柔性腕力傳感器
5.2.3 工件識(shí)別傳感器
5.2.4 裝配機(jī)器人視覺(jué)傳感技術(shù)
5.2.5 多傳感器信息融合裝配機(jī)器人
5.3 焊接機(jī)器人常用傳感器
5.3.1 電弧傳感系統(tǒng)
5.3.2 超聲傳感跟蹤系統(tǒng)
5.3.3 視覺(jué)傳感跟蹤系統(tǒng)
5.4 管道機(jī)器人常用傳感器
5.4.1 煤氣管道檢測(cè)傳感系統(tǒng)
5.4.2 石油管道檢測(cè)傳感技術(shù)
5.4.3 污水管道檢測(cè)傳感技術(shù)
5.4.4 管道無(wú)線定位傳感技術(shù)
第6章 移動(dòng)機(jī)器人常用傳感器
6.1 移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)部傳感器
6.1.1 磁性編碼器
6.1.2 陀螺儀
6.1.3 慣性測(cè)量單元
6.2 移動(dòng)機(jī)器人外部傳感器
6.2.1 GPS
6.2.2 聲吶
6.2.3 激光雷達(dá)
6.2.4 毫米波雷達(dá)
6.2.5 紅外測(cè)距傳感器
第7章 機(jī)器人多傳感器信息融合
7.1 多傳感器信息融合概述
7.1.1 多傳感器信息融合的定義
7.1.2 多傳感器數(shù)據(jù)融合的特點(diǎn)
7.1.3 多傳感器信息融合的關(guān)鍵問(wèn)題
7.1.4 多傳感器信息融合的應(yīng)用
7.2 多傳感器數(shù)據(jù)融合的功能模型
7.2.1 White功能模型
7.2.2 JDL模型
7.2.3 多傳感器信息融合過(guò)程
7.3 多傳感器信息融合的層次與結(jié)構(gòu)模型
7.3.1 像素級(jí)融合
7.3.2 特征級(jí)融合
7.3.3 決策級(jí)融合
7.3.4 分布式融合
7.3.5 集中式融合
7.3.6 混合式融合
7.4 多傳感器信息融合算法
7.4.1 算法分類
7.4.2 卡爾曼濾波
7.4.3 貝葉斯推理
7.4.4 Dempster-Shafer算法
7.4.5 基于信息論的數(shù)據(jù)融合
7.4.6 基于感知的數(shù)據(jù)融合
7.4.7 智能數(shù)據(jù)融合
7.5 多傳感器融合應(yīng)用
參考文獻(xiàn)