第1章一般弧焊工業(yè)機器人工作站的現(xiàn)場編程 001
1.1認識一般弧焊工業(yè)機器人工作站 001
1.1.1弧焊工業(yè)機器人及其工作站 001
1.1.2弧焊工業(yè)機器人工作站的作業(yè)規(guī)劃 006
1.2弧焊工作站的現(xiàn)場編程 008
1.2.1運動觸發(fā)指令 008
1.2.2區(qū)域檢測(WorldZones)的I/O信號設定 012
1.2.3弧焊指令 018
1.2.4ABB弧焊機器人軌跡示教操作 031
1.2.5平板對焊示教編程 040
1.2.6焊槍清理 052
1.2.7運動監(jiān)控（碰撞）的使用 052
1.2.8ABB機器人多任務使用方法 054
1.2.9多工位預約程序 057
1.2.10倒掛機器人設置 060
1.2.11焊縫起始點尋位功能 062
1.2.12Units焊接參數(shù)的基本單位 064

第2章其他常見軌跡類工業(yè)機器人的現(xiàn)場編程 065
2.1認識軌跡類工作站 065
2.1.1常見軌跡類工作站的組成 067
2.1.2典型軌跡類作業(yè)的規(guī)劃 075
2.2常見軌跡類工作站的現(xiàn)場編程 081
2.2.1點焊 081
2.2.2噴涂 100
2.2.3切割 100
2.2.4獨立軸設置及使用 102
2.2.5機器人沿路徑倒退運行設置 103
2.2.6中斷軌跡并恢復 104
2.2.7機器人繪制解析曲線 105

第3章具有外軸的工作站現(xiàn)場編程 107
3.1具有外軸工作站的編程 107
3.1.1外軸 107
3.1.2外軸指令 111
3.1.3外軸校準 114
3.1.4T形接頭拐角焊縫的機器人和變位機聯(lián)動焊接 115
3.1.5ABB機器人獨立軸-非同步聯(lián)動 126
3.1.6移動機器人外軸保持TCP不變 127
3.2協(xié)同工作站的編程 128
3.2.1參數(shù) 128
3.2.2編程 132
3.2.3移動原則 141
3.2.4校準 142
3.2.5MultiMove特定用戶界面 145
3.2.6雙機器人與變位機 145
3.2.7上位機直接移動ABB機器人 148
3.2.8雙機器人+導軌聯(lián)動折彎 150

第4章工業(yè)機器人生產(chǎn)線的設計與應用 153
4.1認識工業(yè)機器人生產(chǎn)線 153
4.1.1機器人生產(chǎn)線的一般設計原則 153
4.1.2工業(yè)機器人生產(chǎn)線構成 155
4.1.3有軌傳動 159
4.1.4智慧倉儲 162
4.2工業(yè)機器人自動加工生產(chǎn)線的設計與應用 165
4.2.1產(chǎn)品 165
4.2.2總體架構 166
4.2.3自動化生產(chǎn)線硬件 166
4.2.4軟件控制 172
4.2.5智能化管控技術 176
4.2.6云端應用 187
4.2.7工業(yè)機器人自動加工生產(chǎn)線的安裝 190
4.2.8工業(yè)機器人自動加工生產(chǎn)線的注意事項 202

第5章離線編程的應用 205
5.1激光切割 205
5.1.1環(huán)境搭建 205
5.1.2軌跡設計 208
5.1.3仿真 217
5.1.4后置 218
5.2去毛刺 219
5.2.1環(huán)境搭建 219
5.2.2軌跡設計 222
5.2.3仿真 233
5.2.4后置 233
5.3孔加工 233
5.3.1環(huán)境搭建 233
5.3.2軌跡設計 238
5.3.3仿真 249
5.3.4后置 249

高級理論試題 250

高級實操試題 257

參考文獻 264