目 錄


項(xiàng)目一 智能網(wǎng)聯(lián)概述 001
任務(wù)1.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的發(fā)展 002
1.1.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的相關(guān)定義及分級(jí) 002
1.1.2 國(guó)外智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的發(fā)展 009
1.1.3 國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的發(fā)展 014
任務(wù)1.2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的關(guān)鍵技術(shù) 020
任務(wù)1.3 Apollo智能網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu) 032
1.3.1 Apollo的發(fā)展歷程 032
1.3.2 Apollo平臺(tái)架構(gòu) 033
參考文獻(xiàn) 038
項(xiàng)目二 智能駕駛感知技術(shù) 040
任務(wù)2.1 感知傳感器認(rèn)知 041
2.1.1 感知傳感器概述 041
2.1.2 視覺(jué)傳感器 044
2.1.3 激光雷達(dá) 049
2.1.4 毫米波雷達(dá) 052
2.1.5 超聲波雷達(dá) 054
2.1.6 典型車(chē)型案例分析 057
任務(wù)2.2 感知融合技術(shù) 061
2.2.1 多傳感器融合概述 061
2.2.2 多傳感器融合的基礎(chǔ)理論 063
2.2.3 多傳感器融合的方案 066
2.2.4 Apollo感知技術(shù) 068
參考文獻(xiàn) 070
項(xiàng)目三 智能駕駛定位技術(shù)與高精度地圖 074
任務(wù)3.1 衛(wèi)星定位技術(shù) 075
3.1.1 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的概念 075
3.1.2 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的構(gòu)成、特點(diǎn)與用途 077
3.1.3 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的工作原理 078
3.1.4 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的組成 079
任務(wù)3.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與定位融合 080
3.2.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的概念 080
3.2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展歷程 080
3.2.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的構(gòu)成和原理 080
3.2.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn) 082
3.2.5 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用 083
3.2.6 融合定位技術(shù) 084
任務(wù)3.3 高精度地圖 085
3.3.1 高精度地圖的基本概念 085
3.3.2 高精度地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別 086
3.3.3 高精度地圖的作用與價(jià)值 087
3.3.4 高精度地圖的采集 088
任務(wù)3.4 Apollo定位技術(shù) 091
3.4.1 GNSS定位技術(shù) 092
3.4.2 載波定位技術(shù) 092
3.4.3 激光點(diǎn)云定位技術(shù) 093
3.4.4 視覺(jué)定位技術(shù) 093
參考文獻(xiàn) 094
項(xiàng)目四 智能駕駛底盤(pán)線控技術(shù) 097
任務(wù)4.1 線控底盤(pán)的構(gòu)成 098
4.1.1 線控底盤(pán)技術(shù)概述 098
4.1.2 線控油門(mén)系統(tǒng) 099
4.1.3 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 099
4.1.4 線控制動(dòng)系統(tǒng) 102
任務(wù)4.2 Apollo控制技術(shù) 105
4.2.1 信息獲取與傳輸技術(shù) 106
4.2.2 駕駛?cè)艘鈭D與工況辨識(shí)技術(shù) 108
4.2.3 故障診斷容錯(cuò)及能源管理技術(shù) 108
4.2.4 電機(jī)與控制器技術(shù) 109
4.2.5 未來(lái)發(fā)展趨勢(shì) 109
4.2.6 百度Apollo線控技術(shù)應(yīng)用 110
參考文獻(xiàn) 111
項(xiàng)目五 智能駕駛路徑規(guī)劃與決策技術(shù) 114
任務(wù)5.1 路徑規(guī)劃技術(shù) 115
5.1.1 全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃 116
5.1.2 路徑規(guī)劃算法 116
任務(wù)5.2 行為決策技術(shù)理論 122
5.2.1 行為決策基本模型 122
5.2.2 行為決策方法 123
5.2.3 基于規(guī)則的行為決策設(shè)計(jì) 124
5.2.4 馬爾可夫決策過(guò)程 127
任務(wù)5.3 Apollo規(guī)劃與決策技術(shù) 128
5.3.1 概述 128
5.3.2 路徑規(guī)劃 130
5.3.3 速度規(guī)劃 133
參考文獻(xiàn) 136
項(xiàng)目六 汽車(chē)智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù) 140
任務(wù)6.1 車(chē)用無(wú)線通信技術(shù)（V2X） 141
6.1.1 V2X概述 141
6.1.2 V2X通信技術(shù) 142
6.1.3 基于V2X的智能駕駛系統(tǒng) 146
6.1.4 V2X典型應(yīng)用場(chǎng)景 149
6.1.5 V2X應(yīng)用案例分析 151
任務(wù)6.2 智能駕駛操作系統(tǒng) 152
6.2.1 智能駕駛操作系統(tǒng)概述 152
6.2.2 主流汽車(chē)智能駕駛操作系統(tǒng) 153
6.2.3 中間件架構(gòu) 157
6.2.4 Cyber RT創(chuàng)建組件案例分析 164
任務(wù)6.3 汽車(chē)網(wǎng)聯(lián)安全技術(shù) 168
6.3.1 汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)安全面臨的挑戰(zhàn) 168
6.3.2 汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)的入侵途徑 169
6.3.3 應(yīng)對(duì)網(wǎng)絡(luò)安全的解決辦法 171
6.3.4 汽車(chē)網(wǎng)聯(lián)安全法規(guī)標(biāo)準(zhǔn) 174
6.3.5 Apollo汽車(chē)信息安全應(yīng)用案例 176
參考文獻(xiàn) 177
項(xiàng)目七 智能駕駛應(yīng)用技術(shù) 182
任務(wù)7.1 車(chē)道保持技術(shù) 183
7.1.1 車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的定義與組成 183
7.1.2 車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的工作原理 184
7.1.3 車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的應(yīng)用 185
任務(wù)7.2 自適應(yīng)巡航控制技術(shù) 187
7.2.1 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義與組成 187
7.2.2 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作原理 189
7.2.3 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的作用 190
7.2.4 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作模式 191
7.2.5 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的控制方法 192
7.2.6 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的應(yīng)用 192
任務(wù)7.3 自動(dòng)泊車(chē)技術(shù) 194
7.3.1 自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)的定義與組成 194
7.3.2 自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)的工作原理 195
7.3.3 自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)的應(yīng)用 196
任務(wù)7.4 Apollo智能駕駛應(yīng)用 198
7.4.1 Apollo ANP 198
7.4.2 Apollo AVP 199
7.4.3 Apollo Robotaxi 201
7.4.4 Apollo Minibus 202
參考文獻(xiàn) 203