本書以空天信息支持下的多UAV集群可控攻擊為應用背景, 針對多UAV集群可控攻擊協(xié)同任務規(guī)劃問題, 瞄準可控攻擊技術前沿, 重點研究了任務分配和航跡規(guī)劃關鍵技術, 建立了多UAV協(xié)同任務規(guī)劃模型及分層求解框架; 提出了協(xié)同任務規(guī)劃問題的分層求解框架, 建立了協(xié)同任務分配多約束多目標整數(shù)優(yōu)化模型; 提出了混合優(yōu)化IDE-CNSGA-II算法, 建立了多UAV集群可控攻擊協(xié)同航跡規(guī)劃模型; 研究了在線協(xié)同任務重分配、面向任務分配的基于Voronoi圖理論和遺傳算法的航跡快速預估、基于自適應量子免疫克隆算法的協(xié)同航跡規(guī)劃、多UAV集群可控攻擊在線即時協(xié)同航跡規(guī)劃等方法, 并通過仿真, 驗證了方法的可行性。