前言
第 1章　工業(yè)機器人綜述 . 1
1.1　工業(yè)機器人的發(fā)展 1
1.2　工業(yè)機器人的分類 2
1.3　工業(yè)機器人在包裝行業(yè)的應用 4
1.4　本書中所使用的 ABB工業(yè)機器人的主要型號與參數(shù) 6
1.5　安裝工業(yè)機器人仿真軟件 RobotStudio . 13
1.6　本書知識點對接 1 X工業(yè)機器人應用編程職業(yè)技能等級標準說明 . 16
第 2章　平板玻璃搬運 . 17
2.1　學習目標 17
2.2　工作站描述 17
2.3　知識儲備 18
2.3.1　I/O板卡設置 18
2.3.2　數(shù)字 I/O信號配置 . 21
2.3.3　常用指令與函數(shù) 22
2.4　工作站實施 24
2.4.1　解壓工作站并仿真運行 24
2.4.2　工業(yè)機器人 I/O設置 . 27
2.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設置 40
2.4.4　基準目標點示教 44
2.4.5　程序解析 48
2.5　課后練習 50
第 3章　嬰兒奶粉裝箱 . 51
3.1　學習目標 51
3.2　工作站描述 51
3.3　知識儲備 53
3.3.1　復雜程序數(shù)據(jù)賦值 53
3.3.2　轉彎半徑的選取 53
3.3.3　等待類指令的應用 54
3.3.4　工業(yè)機器人速度相關設置 55
3.3.5　CRobT和 CJointT讀取當前位置功能 56
3.3.6　數(shù)值除法運算函數(shù) 56
3.4　工作站實施 57
3.4.1　解壓工作站并仿真運行 57
3.4.2　工業(yè)機器人 I/O設置 . 59
3.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設置 72
3.4.4　基準目標點示教 76
3.4.5　程序解析 82
3.5　課后練習 88
第 4章　瓶裝礦泉水碼垛. 89
4.1　學習目標 89
4.2　工作站描述 89
4.3　知識儲備 91
4.3.1　軸配置監(jiān)控指令 ConfL . 91
4.3.2　運動觸發(fā)指令 TriggL 91
4.3.3　中斷程序的用法 92
4.3.4　停止點數(shù)據(jù) StoppointData 93
4.4　工作站實施 94
4.4.1　解壓工作站并仿真運行 94
4.4.2　工業(yè)機器人 I/O設置 . 96
4.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設置 .110
4.4.4　基準目標點示教 .114
4.4.5　程序解析 120
4.5　課后練習 130
第 5章　行李箱拆垛 . 131
5.1　學習目標 131
5.2　工作站描述 131
5.3　知識儲備 133
5.3.1　信號組的設置 133
5.3.2　數(shù)組的應用 133
5.3.3　帶參數(shù)的例行程序 133
5.3.4　計時指令的應用 134
5.3.5　人機交互指令的應用 135
5.4　工作站實施 135
5.4.1　解壓工作站并仿真運行 135
5.4.2　工業(yè)機器人 I/O設置 . 137
5.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設置 150
5.4.4　基準目標點示教 156
5.4.5　程序解析 162
5.5　課后練習 170
第 6章　糕點輸送線分揀 . 171
6.1　學習目標 171
6.2　工作站描述 171
6.3　知識儲備 173
6.3.1　輸送線跟蹤硬件構成 173
6.3.2　工件坐標系數(shù)據(jù)結構 175
6.3.3　跟蹤參數(shù) 176
6.3.4　跟蹤常用指令 177
6.3.5　跟蹤 I/O信號 . 178
6.4　工作站實施 179
6.4.1　解壓工作站并仿真運行 179
6.4.2　工業(yè)機器人 I/O設置 . 181
6.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設置 185
6.4.4　編碼器正負方向檢測 191
6.4.5　ConutsPerMeter標定 . 192
6.4.6　輸送線基坐標系標定 194
6.4.7　跟蹤參數(shù)設置 195
6.4.8　基準目標點示教 198
6.4.9　程序解析 200
6.5　課后練習 205
參考文獻. 206