隨著智能設(shè)備的不斷發(fā)展，配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人正在越來越廣泛地被應(yīng)用。采用機器人代替人工進行作業(yè)，不僅提高了安全性，也提高了作業(yè)效率，這是一種全新的作業(yè)方式，并且正在不斷更新、進步。本書圍繞配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人展開，全書內(nèi)容共分6 章，分別為：概述、配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)組成、配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的安裝、配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的維護與保養(yǎng)、配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人典型作業(yè)項目以及設(shè)備故障排除。
全書內(nèi)容循序漸進，注重理論與實踐相結(jié)合，更有大量的操作指導(dǎo)和故障案例，可有效指導(dǎo)電力行業(yè)配網(wǎng)作業(yè)相關(guān)人員的技術(shù)工作，可作為帶電作業(yè)操作人員的日常工具書，也可供機器人領(lǐng)域相關(guān)的研究人員參考閱讀。
前言電力作為工業(yè)發(fā)展和社會生活的主要組成部分，國家發(fā)展和人民生活離不開電力，這就對電力的發(fā)、輸、變、配、用等多個環(huán)節(jié)的設(shè)備系統(tǒng)可靠性和穩(wěn)定性、運維工作的準(zhǔn)確性和有效性、設(shè)備監(jiān)視的實時性提出了更高標(biāo)準(zhǔn)。機器人技術(shù)是一個相對較新的現(xiàn)代技術(shù)領(lǐng)域，跨越了傳統(tǒng)工程學(xué)的邊界，在目前社會經(jīng)濟生活的諸多領(lǐng)域都有著較多的應(yīng)用，它的進步和發(fā)展在很大程度上改變了人們的生產(chǎn)和生活方式。隨著我國經(jīng)濟和電網(wǎng)建設(shè)的飛速發(fā)展，經(jīng)濟建設(shè)和人民生活對電力的依賴程度越來越高，社會對停電的承受能力越來越差。如何對電力設(shè)備設(shè)施加強日常維護，防患于未然，以及出現(xiàn)問題時及時搶修，成為亟待解決的問題。停電進行日常維護檢修是最安全可靠的方式，但對工業(yè)和居民生活質(zhì)量的影響巨大。帶電作業(yè)是解決這一問題的重要手段之一，到目前為止，我國的帶電作業(yè)方式為絕緣桿法與絕緣手套法的人工帶電作業(yè)，還不能滿足日益提高的系統(tǒng)可靠性要求，也容易引發(fā)人身傷亡事故。隨著生產(chǎn)自動化水平不斷提高，機器人在現(xiàn)代生產(chǎn)生活中的地位越來越重要，特別是在一些危險系數(shù)高、勞動強度大的領(lǐng)域，替代人類完成危險任務(wù)，是機器人技術(shù)發(fā)展的方向。為了避免人工帶電作業(yè)中事故的發(fā)生，使帶電作業(yè)更加安全，同時提高作業(yè)效率，采用機器人代替人工進行作業(yè)已經(jīng)迫在眉睫，也符合時代發(fā)展的要求。配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人應(yīng)運而生，由機器人代替人工在配電網(wǎng)上做微創(chuàng)手術(shù)，有效解決了傳統(tǒng)人工帶電作業(yè)勞動強度大、安全風(fēng)險高、工作效率低等問題，降低作業(yè)風(fēng)險，保障人身安全。2020 年以來，在國家電網(wǎng)公司的大力推廣之下，配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人在江蘇、浙江、天津等20 多個省份進行了試點應(yīng)用，其中，江蘇等省份已基本實現(xiàn)了班組化部署，開展常態(tài)化的機器人實際線路作業(yè)，2021 年全年累計完成實際線路作業(yè)12000 余次，作業(yè)類型覆蓋帶電接引線、帶電斷引線、帶電加裝接地環(huán)、帶電安裝驅(qū)鳥器、帶電加裝故障指示器、帶電安裝絕緣護套、修剪樹枝等作業(yè)類型。我們相信隨著人工智能技術(shù)和機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，比如協(xié)智能感知、軌跡規(guī)劃、智能決策、自主學(xué)習(xí)等技術(shù)，也將為配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人帶來新的技術(shù)手段，也將提升配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的智能化和自動化程度。配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的應(yīng)用，是要改變傳統(tǒng)的作業(yè)習(xí)慣，是在創(chuàng)造一種新的帶電作業(yè)方式，培養(yǎng)甚至改變一代人的行為習(xí)慣，這將是一個開始，也是一個過程，我們相信在不遠的將來，帶電作業(yè)機器人就能真正替代工人完成所有的帶電作業(yè)任務(wù)，帶電作業(yè)的智能化和自動化裝備水平將邁上新的臺階。編者2024 年1 月
目錄
前言
1 概述 1
1.1 機器人概述 1
1.1.1 機器人發(fā)展歷程 1
1.1.2 機器人分類 2
1.1.3 特種機器人概述 2
1.2 電力機器人概述 3
1.2.1 電力機器的主要特點 3
1.2.2 電力機器人應(yīng)用 4
1.2.3 電力機器人的發(fā)展階段 5
1.3 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人應(yīng)用現(xiàn)狀 7
1.3.1 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人概述 7
1.3.2 國外配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的探索 8
1.3.3 國內(nèi)配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的探索 11
1.4 人工智能技術(shù)在配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人領(lǐng)域的應(yīng)用 13
1.4.1 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人應(yīng)用的核心技術(shù)概述 13
1.4.2 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的主流型號及其介紹 14
1.5 新技術(shù)應(yīng)用及發(fā)展展望 16
1.5.1 機器人自主學(xué)習(xí)技術(shù) 16
1.5.2 VR/AR 技術(shù) 17
1.5.3 5G 技術(shù)的應(yīng)用擴展 19
2 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)組成 22
2.1 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù) 22
2.1.1 環(huán)境感知 22
2.1.2 視覺算法 22
2.1.3 雙臂協(xié)同 23
2.2 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)介紹 23
2.2.1 機械臂系統(tǒng) 23
2.2.2 激光建模系統(tǒng) 23
2.2.3 視覺監(jiān)控系統(tǒng) 24
2.2.4 斗位姿跟蹤系統(tǒng) 24
2.2.5 執(zhí)行機構(gòu)系統(tǒng) 24
2.2.6 通信系統(tǒng) 24
2.2.7 絕緣系統(tǒng) 25
3 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的安裝 26
3.1 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人硬件介紹 26
3.1.1 工器具介紹 26
3.1.2 機器人本體介紹 37
3.1.3 機器人附屬物品介紹 38
3.2 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的安裝操作 39
3.2.1 機器人與絕緣斗安裝 39
3.2.2 機器人手臂支撐架安裝 41
4 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的維護與保養(yǎng) 43
4.1 硬件維護 43
4.1.1 機器人本體硬件維護 43
4.1.2 工器具維護 44
4.2 軟件升級 49
4.2.1 嵌軟升級 49
4.2.2 軟件包升級 53
4.2.3 數(shù)據(jù)庫升級 56
4.3 機器人試驗 58
4.3.1 技術(shù)要求 58
4.3.2 試驗方法 66
4.3.3 檢驗規(guī)則 72
4.4 維保清單 73
5 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人典型作業(yè)項目 75
5.1 普通消缺及裝拆附件類 75
5.1.1 帶電安裝接地環(huán)作業(yè)流程 75
5.1.2 帶電安裝驅(qū)鳥器作業(yè)流程 89
5.1.3 帶電安裝故障指示器作業(yè)流程 105
5.1.4 帶電安裝絕緣罩 121
5.2 帶電斷接引流線類 126
5.2.1 帶電斷引流線作業(yè)流程 126
5.2.2 帶電接引流線作業(yè)流程 141
5.2.3 帶電斷直線耐張桿引流線 164
5.2.4 帶電斷雙回線路引線 164
5.2.5 帶電接雙回線路引線 165
5.3 帶電更換避雷器 165
5.4 帶電更換絕緣子 165
5.5 輔助旁路作業(yè) 165
6 設(shè)備故障排除 167
6.1 install 和GUI 升級 167
6.2 本體電源板固件升級 168
6.3 環(huán)境自檢 169
6.4 位姿建模 171
6.5 環(huán)境建模 172
6.6 抓線流程 173
6.7 剝線流程 176
6.8 穿線流程 179
6.9 掛線流程 179
6.10 運維安裝 180
6.11 線夾 181
6.12 面陣激光 181
6.12.1 UR 機械臂 181
6.12.2 剝線器標(biāo)定失敗問題 184
6.12.3 3D 激光 184
6.13 工控機 185
6.14 RTK 187
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