本書重點針對水下無人航行器(UUV)協(xié)同定位在構(gòu)型設(shè)計、誤差建模、定位模型與方法以及定位結(jié)果質(zhì)量控制等方面存在的關(guān)鍵問題，論述UUVs編隊協(xié)同定位及其質(zhì)量控制的理論和方法。論述了UUVs協(xié)同定位的基本理論和影響定位精度的關(guān)鍵誤差，提出了水下無人航行器海洋時空基準(zhǔn)的獲取與傳遞方法，優(yōu)化了UUVs協(xié)同定位的編隊構(gòu)型，構(gòu)建了基于分散式濾波和圖優(yōu)化的UUVs協(xié)同定位數(shù)據(jù)融合方法，建立了不同階段的UUVs協(xié)同定位質(zhì)量控制方法，介紹了UUVs協(xié)同定位平臺及其應(yīng)用。

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