本書探索了水下船體表面清刷機(jī)器人變磁力吸附和移動之間相互協(xié)調(diào)的規(guī)律，提出了水下船體表面清刷機(jī)器人的新型機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)了機(jī)器人吸附和脫離的自動變換；設(shè)計了水下清刷機(jī)器人上下位機(jī)的控制硬件和軟件，實現(xiàn)了清刷機(jī)器人的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎的運動功能；設(shè)計了一種新型的水下清刷機(jī)構(gòu)和驅(qū)動系統(tǒng)；機(jī)器人按照規(guī)劃的要求，實現(xiàn)一邊運動，一邊旋轉(zhuǎn)清刷作業(yè)的功能。