本書主要介紹基于約束法線的機構(gòu)自由度計算與應(yīng)用。全書共7章，內(nèi)容涵蓋機構(gòu)自由度計算的背景及其意義、判斷剛體自由度的幾何定理、構(gòu)件的自由度與過約束分析、機構(gòu)自由度的分析與計算、基于約束法線的平面機構(gòu)自由度分析計算、基于約束法線的空間并聯(lián)機構(gòu)自由度分析計算、基于約束法線空間耦合機構(gòu)自由度分析計算等。本書旨在通過分析虛約束的形成機理和特性，建立機構(gòu)自由度、各構(gòu)件自由度總數(shù)量、各構(gòu)件之間實際約束自由度的總數(shù)量之間的平衡方程。通過這一方法，可以更加準(zhǔn)確地計算機構(gòu)的自由度，進(jìn)而優(yōu)化機構(gòu)設(shè)計，提高機構(gòu)的運動性能和可靠性。