第1章 緒論　//001
1.1 機(jī)構(gòu)自由度計算研究背景及其意義 001
1.2 機(jī)構(gòu)自由度的研究現(xiàn)狀 005
1.3 機(jī)構(gòu)自由度計算中問題的剖析 014
1.4 本書的編寫思路與內(nèi)容技術(shù)路線 016
1.5 本章小結(jié) 018

第2章 判斷剛體自由度的幾何定理　//019
2.1 剛體的運(yùn)動方式 019
2.2 定位法線與定位法面的定義 020
2.3 判斷剛體自由度與性質(zhì)的幾何定理 021
2.4 判斷剛體過約束的幾何定理 025
2.5 本章小結(jié) 028

第3章 構(gòu)件的自由度與過約束分析　//029
3.1 并聯(lián)構(gòu)件 029
3.2 機(jī)構(gòu)中運(yùn)動副與構(gòu)件的排列序號 030
3.3 各類運(yùn)動副的法線及其數(shù)量與分布 031
3.4 法線的分類及其傳遞規(guī)律 037
3.4.1 法線的類型及其表示方法 037
3.4.2 靜法線與動法線的判斷方法 038
3.5 并聯(lián)構(gòu)件自由度與過約束的判斷 040
3.5.1 靜法線對并聯(lián)構(gòu)件自由度與過約束的影響 040
3.5.2 動法線對并聯(lián)構(gòu)件自由度與過約束的影響 041
3.6 本章小結(jié) 049

第4章 機(jī)構(gòu)自由度的分析與計算　//050
4.1 機(jī)構(gòu)的自由度 050
4.2 機(jī)構(gòu)的三種類型 051
4.3 虛約束的形成機(jī)理 051
4.3.1 虛約束的定義 051
4.3.2 構(gòu)件形成虛約束的條件 052
4.3.3 機(jī)構(gòu)中確定虛約束的方法步驟 057
4.4 基于約束法線的機(jī)構(gòu)自由度通用公式的建立 058
4.4.1 建立機(jī)構(gòu)自由度通用公式的基本思路 058
4.4.2 機(jī)構(gòu)自由度通用公式的建立 059
4.4.3 機(jī)構(gòu)自由度分析計算的步驟 059
4.5 本章小結(jié) 060

第5章 基于約束法線的平面機(jī)構(gòu)自由度分析計算　//061
5.1 基于約束法線的平面機(jī)構(gòu)自由度分析計算的步驟 061
5.2 虛約束判斷與機(jī)構(gòu)自由度的實例分析計算 062
5.2.1 存在虛約束的平面機(jī)構(gòu)自由度實例分析 062
5.2.2 過約束構(gòu)件速度不匹配或瞬時過約束平面機(jī)構(gòu)計算實例 070
5.2.3 單自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度與計算分析實例 072
5.2.4 多自由度平面機(jī)構(gòu)的計算實例 082
5.3 本章小結(jié) 085

第6章 基于約束法線的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計算　//086
6.1 基于約束法線的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計算的步驟 086
6.2 基于約束法線的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計算實例分析 087
6.2.1 3-SS并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 087
6.2.2 m-SS并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 088
6.2.3 Sarrus并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 090
6.2.4 3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 091
6.2.5 單環(huán)斜推并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 092
6.2.6 雙滑塊4P機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 093
6.2.7 3分支S/PRS/PSS非對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 094
6.2.8 Davies并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 096
6.2.9 空間對稱三分支并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 097
6.2.10 空間非對稱四分支并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計算 100
6.3 典型的機(jī)構(gòu)自由度計算方法分析對比 105
6.3.1 基于螺旋理論的空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計算 105
6.3.2 基于幾何代數(shù)的空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計算 107
6.3.3 基于約束法線的空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計算 109
6.3.4 空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度的模擬驗證 111
6.3.5 空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計算的各方法優(yōu)缺點 112
6.4 本章小結(jié) 113

第7章 基于約束法線空間耦合機(jī)構(gòu)自由度分析計算　//114
7.1 基于約束法線空間耦合機(jī)構(gòu)自由度分析計算的步驟 114
7.2 基于約束法線的對稱型空間耦合機(jī)構(gòu)自由度計算實例分析 115
7.2.1 確定耦合構(gòu)件 116
7.2.2 耦合構(gòu)件的自由度與過約束分析 116
7.2.3 耦合機(jī)構(gòu)自由度計算 118
7.2.4 動平臺自由度的模擬驗證 118
7.3 基于約束法線的非對稱空間耦合機(jī)構(gòu)自由度計算實例分析 120
7.3.1 確定耦合構(gòu)件 121
7.3.2 耦合構(gòu)件的自由度與過約束分析 121
7.3.3 耦合機(jī)構(gòu)自由度計算 125
7.3.4 動平臺自由度的模擬驗證 125
7.4 本章小結(jié) 128

參考文獻(xiàn)　//129