機(jī)器人建模與控制是機(jī)器人學(xué)的一個重要分支，已滲透到各類機(jī)器人的分析和設(shè)計中。本書著重介紹機(jī)器人建模與控制的基礎(chǔ)知識，包括空間描述和變換、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)、機(jī)器人微分運(yùn)動學(xué)和靜力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人動力學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動控制和機(jī)器人力控制等內(nèi)容。根據(jù)工科學(xué)生的學(xué)習(xí)特點，本書選材注意基礎(chǔ)性和系統(tǒng)性，理論推導(dǎo)注意嚴(yán)謹(jǐn)性和直觀性，內(nèi)容表述注意由淺入深、由簡到繁。每章都配有習(xí)題供學(xué)習(xí)時練習(xí)。