本書結合機器人作業(yè)場景確定了機器人的行走方案，給出了機器人的總體尺寸參數與性能指標，并進行了擺臂式機器人的機械結構設計、控制系統(tǒng)設計、非結構環(huán)境通過性能優(yōu)化；進行了視覺導航三維重構方法研究，提出了深度相機+慣導傳感器的視覺導航三維重構融合方法，推導了慣導傳感器的數字模型，建立了RANSAC算法改進的P3P算法估算相機的幀間位姿算法。本書可以供從事機器人學習的本科生、碩士生和從事機器人研發(fā)的科技工作者參考使用。