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線性系統(tǒng)理論（第2版） 
定 價：46 元 叢書名：全國高等學校自動化專業(yè)系列教材
9 7 0 8 5 7 5 3 0 0 1 2 3 
本書被教育部研究生工作辦公室推薦為全國研究生教學用書。
線性系統(tǒng)理論是系統(tǒng)與控制學科領域的一門最為基礎的課程，本書按照課程的定位和少而精的原則、以線性系統(tǒng)為基本研究對象，對線性系統(tǒng)的時間域理論和復頻率理論作了系統(tǒng)而全面的論述。主要內容包括系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述和矩陣分式描述，系統(tǒng)特性和運動的時間域分析和復頻率域分析，系統(tǒng)基于各類性能指標的時間域綜合和復頻率域綜合等。
在系統(tǒng)與控制科學領域內，線性系統(tǒng)是基本的研究對象，并在過去幾十年中取得了眾多結果和重要進展，已經(jīng)形成和發(fā)展為相當完整和相當成熟的線性系統(tǒng)理論。線性系統(tǒng)理論的重要性首先在于它的基礎性，其大量的概念、方法、原理和結論，對于系統(tǒng)與控制理論的許多學科分支，諸如最優(yōu)控制、非線性控制、魯棒控制、隨機控制、智能控制、系統(tǒng)辨識和參數(shù)估計、過程控制、數(shù)字濾波和通信系統(tǒng)等，都具有重要和基本的作用，成為學習和研究這些學科必不可少的基礎知識。有鑒于此，國內外許多大學都毫無例外地把線性系統(tǒng)理論列為系統(tǒng)與控制科學方向的一門最為基礎的課程。
前言本書是《線性系統(tǒng)理論》一書的新版本�！毒�性系統(tǒng)理論》自1990年出版以來，由于體系新穎、內容豐富和論述嚴謹，曾為國內近百所大學廣泛采用作為高年級本科生和研究生教材，受到相關院校師生歡迎肯定并已連續(xù)8次重印。1993年3月，該書繼而由臺北儒林圖書有限公司出版發(fā)行繁體字版本，臺灣地區(qū)多所大學采用作為研究生教材或參考書。1996年2月，獲國家電子工業(yè)部第三屆全國工科電子類專業(yè)優(yōu)秀教材一等獎。1997年7月，獲國家教育委員會國家級教學成果獎二等獎。1999年4月，經(jīng)國務院學位委員會有關學科組審議通過，列入首批由國家教育部研究生工作辦公室推薦的“研究生教學用書”。 《線性系統(tǒng)理論》第2版，在保持第1版的體系結構和基本特色前提下，借鑒10年來課程改革和課程教學上的成果和經(jīng)驗，吸納10年來教材使用中的反饋意見和有關建議，對全書所有章節(jié)的內容安排和論述方式都作了全方位的完全改寫。第2版在五個方面對原書作了有價值的發(fā)展和改善。一是，增加了若干新的內容，刪節(jié)了若干繁雜內容，使全書內容更為豐富和完整。二是，突出了問題的背景和提法，使對系統(tǒng)的分析和綜合既指出其實際背景又注意問題形式化。三是，強調了貫穿于各章論述中的知識點，將所涉及的重要概念、理論、原理和方法以結論形式組成為各章內容的“知識點”。四是，加強了方法的計算層面，在注重理論層面嚴謹性的同時，使所提供的系統(tǒng)分析和系統(tǒng)綜合的方法更具實用性。五是，增添了小結和歸納，新版對除緒論以外的每章最后都增寫了簡要的“小結和評述”，從定位和要點對各章論述的內容作了歸納、梳理和評述�？梢韵嘈牛鲜龈纳坪蛧L試，將會使本書的內容全面性和教學適用性得到很大提高。 本書以大學理工科高年級本科生和研究生為讀者對象，系統(tǒng)地和有重點地闡述分析和綜合線性多變量系統(tǒng)的理論與方法。在內容選擇和取舍上，力求以少而精的原則論述線性系統(tǒng)理論的基本概念、基本方法和基本結論。全書內容包括線性系統(tǒng)時間域理論和線性系統(tǒng)復頻率域理論兩個部分，前者以狀態(tài)空間描述和方法為核心，后者以傳遞函數(shù)矩陣的矩陣分式描述和多項式矩陣理論為基礎。這兩個部分既有著一定的內在聯(lián)系和相互銜接，又具有一定程度的相對獨立性。線性系統(tǒng)理論中，這兩種方法在理論上最具有基礎性，而在工程上最富于實用性。而且，它們對于進一步學習和研究線性系統(tǒng)理論的更具一般性和更為抽象的分支，如線性系統(tǒng)幾何方法和線性系統(tǒng)代數(shù)理論等，也都是必不可少的基礎知識。 本書可供理工科高年級本科生和研究生作為教材或參考書使用，也可供系統(tǒng)與控制以及相關領域的廣大工程技術人員和科學工作者自學和參考。本書所需的數(shù)學基礎是微分方程和矩陣運算的基本知識。對于高年級本科生，可選學本書的第一部分，即前5章和第6章的前半部分，作為一個學期課程的教學內容。對于已具有狀態(tài)空間法基本知識的研究生，則可略去第1章到第5章，以第6章大部分內容和整個第二部分內容，組成一個學期課程的教學內容。書中對絕大多數(shù)結論都提供了嚴格和完全的證明，并在習題中包含了一些證明類型的問題，意在培養(yǎng)和訓練正確的邏輯推理能力和技巧。但對于學時較少的情況，講授中完全可以略去某些證明和推理過程，而著重于解釋清楚結論的正確內涵、直觀意義和需要滿足的條件，引導正確和靈活運用理論去解決現(xiàn)實世界中的問題。此外，書中編選了一批相當數(shù)量的習題供選做，它們是構成本書不可缺少的組成部分，對于正確理解和靈活運用書中給出的概念、方法和結論會有重要的幫助。 本書中的一些結果引自于作者的研究論文，這些研究工作曾得到國家自然科學基金的資助，借此機會謹向多年來資助我們研究工作的國家自然科學基金委員會信息科學部表示深切的感謝。在準備第2版的手稿中，研究生張洪擔負了全書公式錄入和全部附圖計算機繪制的繁雜工作，對此深表謝意。此外，還要感謝清華大學出版社責任編輯王一玲同志，感謝她為本書的編輯和出版作了很多細致的工作和提供了很多重要的幫助。 最后，需要指出，盡管作者花了幾乎一年的時間來重寫第2版，但書中難免仍會有不妥和錯誤之處，衷心希望讀者不吝批評指正。
第1章緒論1
1.1系統(tǒng)控制理論的研究對象1 系統(tǒng)1 動態(tài)系統(tǒng)2 線性系統(tǒng)4 系統(tǒng)模型6 1.2線性系統(tǒng)理論的基本概貌7 線性系統(tǒng)理論的主要內容7 線性系統(tǒng)理論的發(fā)展過程9 線性系統(tǒng)理論的主要學派10 1.3本書的論述范圍12 第一部分線性系統(tǒng)的時間域理論 第2章線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述16 2.1狀態(tài)和狀態(tài)空間16 系統(tǒng)動態(tài)過程的兩類數(shù)學描述16 狀態(tài)和狀態(tài)空間的定義18 2.2線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述20 電路系統(tǒng)狀態(tài)空間描述的列寫示例20 機電系統(tǒng)狀態(tài)空間描述的列寫示例22 連續(xù)時間線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述24 人口分布問題狀態(tài)空間描述的列寫示例25 離散時間線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述27 2.3連續(xù)變量動態(tài)系統(tǒng)按狀態(tài)空間描述的分類28 線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)28 時變系統(tǒng)和時不變系統(tǒng)30 連續(xù)時間系統(tǒng)和離散時間系統(tǒng)31 確定性系統(tǒng)和不確定性系統(tǒng)32 2.4由系統(tǒng)輸入輸出描述導出狀態(tài)空間描述32 由輸入輸出描述導出狀態(tài)空間描述32 由方塊圖描述導出狀態(tài)空間描述41 2.5線性時不變系統(tǒng)的特征結構42 特征多項式43 特征值51 特征向量和廣義特征向量52 2.6狀態(tài)方程的約當規(guī)范形56 特征值為兩兩相異的情形56 特征值包含重值的情形59 2.7由狀態(tài)空間描述導出傳遞函數(shù)矩陣64 傳遞函數(shù)矩陣64 G(s)基于(A,B,C,D)的表達式67 G(s)的實用計算關系式68 2.8線性系統(tǒng)在坐標變換下的特性70 坐標變換的幾何含義和代數(shù)表征70 線性時不變系統(tǒng)在坐標變換下的特性72 線性時變系統(tǒng)在坐標變換下的特性74 2.9組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述和傳遞函數(shù)矩陣74 子系統(tǒng)的并聯(lián)75 子系統(tǒng)的串聯(lián)76 子系統(tǒng)的反饋聯(lián)接78 2.10小結和評述79 習題80 第3章線性系統(tǒng)的運動分析85 3.1引言85 運動分析的數(shù)學實質85 解的存在性和惟一性條件86 零輸入響應和零初態(tài)響應87 3.2連續(xù)時間線性時不變系統(tǒng)的運動分析88 系統(tǒng)的零輸入響應88 矩陣指數(shù)函數(shù)的性質90 矩陣指數(shù)函數(shù)的算法91 系統(tǒng)的零初態(tài)響應95 系統(tǒng)狀態(tài)運動規(guī)律的基本表達式98 基于特征結構的狀態(tài)響應表達式98 3.3連續(xù)時間線性時不變系統(tǒng)的狀態(tài)轉移矩陣102 狀態(tài)轉移矩陣和基本解陣102 基于狀態(tài)轉移矩陣的系統(tǒng)響應表達式104 狀態(tài)轉移矩陣的特性105 3.4連續(xù)時間線性時不變系統(tǒng)的脈沖響應矩陣106 脈沖響應矩陣106 脈沖響應矩陣和狀態(tài)空間描述108 脈沖響應矩陣和傳遞函數(shù)矩陣109 3.5連續(xù)時間線性時變系統(tǒng)的運動分析110 狀態(tài)轉移矩陣111 系統(tǒng)的狀態(tài)響應112 脈沖響應矩陣115 A(t)為周期陣的線性時變系統(tǒng)的狀態(tài)運動分析116 3.6連續(xù)時間線性系統(tǒng)的時間離散化118 問題的提出118 基本約定119 基本結論121 3.7離散時間線性系統(tǒng)的運動分析123 迭代法求解狀態(tài)響應124 狀態(tài)響應的解析關系式125 脈沖傳遞函數(shù)矩陣129 3.8小結和評述130 習題132 第4章線性系統(tǒng)的能控性和能觀測性135 4.1能控性和能觀測性的定義135 對能控性和能觀測性的直觀討論135 能控性的定義137 能觀測性的定義139 4.2連續(xù)時間線性時不變系統(tǒng)的能控性判據(jù)140 格拉姆矩陣判據(jù)140 秩判據(jù)142 PBH判據(jù)144 約當規(guī)范形判據(jù)147 能控性指數(shù)150 4.3連續(xù)時間線性時不變系統(tǒng)的能觀測性判據(jù)152 格拉姆矩陣判據(jù)152 秩判據(jù)153 PBH判據(jù)155 約當規(guī)范形判據(jù)156 能觀測性指數(shù)158 4.4連續(xù)時間線性時變系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)160 能控性判據(jù)160 能觀測性判據(jù)163 4.5離散時間線性系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)165 時變系統(tǒng)的能控性和能達性判據(jù)165 時不變系統(tǒng)的能控性和能達性判據(jù)168 時變系統(tǒng)的能觀測性判據(jù)171 時不變系統(tǒng)的能觀測性判據(jù)172 4.6對偶性174 對偶系統(tǒng)174 對偶性原理176 4.7離散化線性系統(tǒng)保持能控性和能觀測性的條件177 問題的提法177 能控性和能觀測性保持條件178 4.8能控規(guī)范形和能觀測規(guī)范形： 單輸入單輸出情形182 能控性能觀測性在線性非奇異變換下的屬性182 能控規(guī)范形183 能觀測規(guī)范形186 4.9能控規(guī)范形和能觀測規(guī)范形： 多輸入多輸出情形188 搜索線性無關列或行的方案188 旺納姆能控規(guī)范形191 旺納姆能觀測規(guī)范形195 龍伯格能控規(guī)范形196 龍伯格能觀測規(guī)范形199 4.10連續(xù)時間線性時不變系統(tǒng)的結構分解200 按能控性的系統(tǒng)結構分解200 按能觀測性的系統(tǒng)結構分解205 系統(tǒng)結構的規(guī)范分解206 4.11小結和評述208 習題209 第5章系統(tǒng)運動的穩(wěn)定性213 5.1外部穩(wěn)定性和內部穩(wěn)定性213 外部穩(wěn)定性213 內部穩(wěn)定性216 內部穩(wěn)定性和外部穩(wěn)定性的關系217 5.2李亞普諾夫意義下運動穩(wěn)定性的一些基本概念218 李亞普諾夫第一方法和第二方法218 自治系統(tǒng)、平衡狀態(tài)和受擾運動219 李亞普諾夫意義下的穩(wěn)定221 漸近穩(wěn)定222 不穩(wěn)定223 5.3李亞普諾夫第二方法的主要定理224 大范圍漸近穩(wěn)定的判別定理224 小范圍漸近穩(wěn)定的判別定理230 李亞普諾夫意義下穩(wěn)定的判別定理231 不穩(wěn)定的判別定理231 5.4構造李亞普諾夫函數(shù)的規(guī)則化方法232 變量梯度法232 克拉索夫斯基方法236 5.5連續(xù)時間線性系統(tǒng)的狀態(tài)運動穩(wěn)定性判據(jù)238 線性時不變系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)238 線性時變系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)242 5.6連續(xù)時間線性時不變系統(tǒng)穩(wěn)定自由運動的衰減性能的估計244 衰減系數(shù)244 計算最小衰減系數(shù)ηmin的關系式245 自由運動衰減快慢的估計247 5.7離散時間系統(tǒng)狀態(tài)運動的穩(wěn)定性及其判據(jù)248 離散時間非線性時不變系統(tǒng)的李亞普諾夫主穩(wěn)定性定理248 離散時間線性時不變系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)249 5.8小結和評述250 習題251 第6章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合254 6.1引言254 綜合問題的提法254 性能指標的類型255 研究綜合問題的思路256 工程實現(xiàn)中的一些理論問題257 6.2狀態(tài)反饋和輸出反饋258 狀態(tài)反饋258 輸出反饋260 狀態(tài)反饋和輸出反饋的比較262 6.3狀態(tài)反饋極點配置： 單輸入情形263 問題的提法264 期望閉環(huán)極點組264 極點配置定理267 極點配置算法268 6.4狀態(tài)反饋極點配置： 多輸入情形270 系統(tǒng)的循環(huán)性270 極點配置定理273 極點配置算法273 狀態(tài)反饋對系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣零點的影響278 6.5輸出反饋極點配置281 6.6狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定283 6.7狀態(tài)反饋動態(tài)解耦285 系統(tǒng)和假定285 問題的提法286 系統(tǒng)的結構特征量287 可解耦條件291 解耦控制綜合算法294 6.8狀態(tài)反饋靜態(tài)解耦301 問題的提法301 可解耦條件303 靜態(tài)解耦控制綜合算法305 6.9跟蹤控制和擾動抑制305 問題的提法305 參考輸入和擾動的信號模型307 無靜差跟蹤控制系統(tǒng)310 6.10線性二次型最優(yōu)控制： 有限時間情形317 LQ問題317 有限時間LQ問題的最優(yōu)解319 6.11線性二次型最優(yōu)控制： 無限時間情形324 無限時間LQ問題的最優(yōu)解324 穩(wěn)定性和指數(shù)穩(wěn)定性326 最優(yōu)調節(jié)系統(tǒng)的頻率域條件328 最優(yōu)調節(jié)系統(tǒng)的魯棒性331 最優(yōu)跟蹤問題334 矩陣黎卡提方程的求解336 6.12全維狀態(tài)觀測器337 狀態(tài)重構和狀態(tài)觀測器337 全維狀態(tài)觀測器： 綜合方案Ⅰ338 全維狀態(tài)觀測器： 綜合方案Ⅱ342 6.13降維狀態(tài)觀測器346 降維狀態(tài)觀測器的基本特性346 降維狀態(tài)觀測器： 綜合方案Ⅰ347 降維狀態(tài)觀測器： 綜合方案Ⅱ351 6.14Kx\|函數(shù)觀測器355 6.15基于觀測器的狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的特性361 基于觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的構成361 基于觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的特性362 綜合舉例365 具有觀測器狀態(tài)反饋系統(tǒng)和具有補償器輸出反饋系統(tǒng)的等價性368 6.16小結和評述369 習題371 第二部分線性系統(tǒng)的復頻率域理論 第7章數(shù)學基礎： 多項式矩陣理論379 7.1多項式矩陣379 多項式379 多項式矩陣及其屬性380 7.2奇異和非奇異381 7.3線性相關和線性無關382 7.4秩384 7.5單模矩陣385 7.6初等變換387 第一種初等變換387 第二種初等變換389 第三種初等變換390 單模變換和初等變換392 7.7埃爾米特形393 埃爾米特形的形式393 埃爾米特形的算法394 埃爾米特形的性質395 7.8公因子和最大公因子396 公因子和最大公因子的定義397 最大公因子的構造定理397 最大公因子的性質399 7.9互質性402 右互質和左互質402 互質性的常用判據(jù)402 對最大公因子構造關系式性質的進一步討論407 7.10列次數(shù)和行次數(shù)409 列次數(shù)和行次數(shù)的定義409 列次表達式和行次表達式410 7.11既約性411 列既約性和行既約性412 既約性判據(jù)412 非既約矩陣的既約化415 7.12史密斯形416 史密斯形的形式416 史密斯形的特性418 7.13波波夫形422 波波夫形的形式422 波波夫形的基本特性424 波波夫形的算法426 7.14矩陣束和克羅內克爾形431 矩陣束431 克羅內克爾形432 7.15小結和評述436 習題437 第8章傳遞函數(shù)矩陣的矩陣分式描述441 8.1矩陣分式描述441 右MFD和左 MFD441 MFD的特性442 8.2矩陣分式描述的真性和嚴真性445 真性和嚴真性445 真性和嚴真性的判別準則446 8.3從非真矩陣分式描述導出嚴真矩陣分式描述449 基本結論449 確定嚴真MFD的算法450 一類特殊情形的多項式矩陣除法問題451 8.4不可簡約矩陣分式描述453 不可簡約MFD453 不可簡約MFD的基本特性453 8.5確定不可簡約矩陣分式描述的算法458 基于最大公因子的算法458 基于最大公因子構造定理的算法460 由右可簡約MFD確定左不可簡約MFD的算法461 8.6規(guī)范矩陣分式描述463 埃爾米特形MFD463 波波夫形MFD464 8.7小結和評述465 習題466 第9章傳遞函數(shù)矩陣的結構特性469 9.1史密斯|麥克米倫形469 史密斯麥克米倫形及其構造定理469 史密斯麥克米倫形的基本特性472 9.2傳遞函數(shù)矩陣的有限極點和有限零點474 極點和零點的基本定義475 極點和零點的推論性定義476 對零點的直觀解釋479 9.3傳遞函數(shù)矩陣的結構指數(shù)480 結構指數(shù)480 對結構指數(shù)的幾點討論481 9.4傳遞函數(shù)矩陣在無窮遠處的極點和零點482 無窮遠處的極點和零點482 無窮遠處的結構指數(shù)484 9.5傳遞函數(shù)矩陣的評價值485 傳遞函數(shù)矩陣在有限復平面上的評價值485 傳遞函數(shù)矩陣在無窮遠處的評價值490 傳遞函數(shù)矩陣的史密斯麥克米倫形的合成表達式492 9.6傳遞函數(shù)矩陣的零空間和最小多項式基493 零空間493 最小多項式基494 最小多項式基判據(jù)498 9.7傳遞函數(shù)矩陣的虧數(shù)500 虧數(shù)501 虧數(shù)和極點零點不平衡性501 虧數(shù)和最小指數(shù)503 9.8小結和評述506 習題507 第10章傳遞函數(shù)矩陣的狀態(tài)空間實現(xiàn)510 10.1實現(xiàn)的基本概念和基本屬性510 實現(xiàn)的定義和屬性510 能控類實現(xiàn)和能觀測類實現(xiàn)512 最小實現(xiàn)512 實現(xiàn)的最小維數(shù)516 10.2標量傳遞函數(shù)的典型實現(xiàn)518 能控規(guī)范形實現(xiàn)518 能觀測規(guī)范形實現(xiàn)521 并聯(lián)形實現(xiàn)522 串聯(lián)形實現(xiàn)526 10.3基于有理分式矩陣描述的典型實現(xiàn)： 能控形實現(xiàn)和能觀測形實現(xiàn)527 能控形實現(xiàn)528 能觀測形實現(xiàn)530 10.4基于矩陣分式描述的典型實現(xiàn)： 控制器形實現(xiàn)和觀測器形實現(xiàn)530 右MFD的控制器形實現(xiàn)530 控制器形實現(xiàn)的性質539 左MFD的觀測器形實現(xiàn)545 觀測器形實現(xiàn)的性質547 10.5基于矩陣分式描述的典型實現(xiàn)： 能控性形實現(xiàn)和能觀測性形實現(xiàn)550 右MFD的能控性形實現(xiàn)550 左MFD的能觀測性形實現(xiàn)558 10.6不可簡約矩陣分式描述的最小實現(xiàn)563 不可簡約右MFD的最小實現(xiàn)563 不可簡約左MFD的最小實現(xiàn)565 對不可簡約MFD的最小實現(xiàn)的幾點討論565 不可簡約規(guī)范MFD的最小實現(xiàn)566 10.7小結和評述567 習題568 第11章線性時不變系統(tǒng)的多項式矩陣描述571 11.1多項式矩陣描述571 多項式矩陣描述的形式571 PMD和其他描述的關系573 不可簡約PMD574 11.2多項式矩陣描述的狀態(tài)空間實現(xiàn)577 PMD的實現(xiàn)577 構造PMD的實現(xiàn)的方法577 PMD的最小實現(xiàn)580 11.3多項式矩陣描述的互質性和狀態(tài)空間描述的能控性與能觀測性581 左互質性與能控性581 右互質性與能觀測性584 幾點推論584 11.4傳輸零點和解耦零點585 PMD的極點585 PMD的傳輸零點586 PMD的解耦零點587 兩點注記590 11.5系統(tǒng)矩陣591 系統(tǒng)矩陣的概念591 增廣系統(tǒng)矩陣593 11.6嚴格系統(tǒng)等價594 嚴格系統(tǒng)等價的定義594 嚴格系統(tǒng)等價變換的性質595 11.7小結和評述605 習題606 第12章線性時不變控制系統(tǒng)的復頻率域分析609 12.1并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性609 并聯(lián)系統(tǒng)609 并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)610 12.2串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性613 串聯(lián)系統(tǒng)613 串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)614 12.3狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性619 狀態(tài)反饋系統(tǒng)的復頻率域形式619 狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)621 12.4輸出反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性622 輸出反饋系統(tǒng)622 輸出反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測性判據(jù)623 12.5直接輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析624 兩類穩(wěn)定性624 直接輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性625 12.6具有補償器的輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析627 具有補償器的輸出反饋系統(tǒng)628 具有補償器的輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性628 12.7小結和評述630 習題631 第13章線性時不變反饋系統(tǒng)的復頻率域綜合633 13.1極點配置問題狀態(tài)反饋的復頻率域綜合633 狀態(tài)反饋特性的復頻率域分析633 極點配置的復頻率域綜合636 特征值|特征向量配置的復頻率域綜合642 13.2極點配置問題的觀測器\|控制器型補償器的綜合646 問題的提法646 觀測器|控制器型反饋極點配置的原理性綜合647 觀測器|控制器型反饋極點配置的可實現(xiàn)性綜合649 極點配置的觀測器\|控制器型補償器的綜合算法654 13.3輸出反饋極點配置問題的補償器的綜合656 問題的提法656 傳遞函數(shù)矩陣的循環(huán)性657 輸出反饋極點配置補償器的綜合： 循環(huán)G(s)情形661 輸出反饋極點配置補償器的綜合： 非循環(huán)G(s)情形666 13.4輸出反饋動態(tài)解耦控制問題的補償器的綜合671 問題的提法671 輸出反饋基本解耦控制問題的補償器的綜合672 對輸出反饋基本解耦控制系統(tǒng)的推廣675 13.5輸出反饋靜態(tài)解耦控制問題的補償器的綜合678 問題的提法678 輸出反饋靜態(tài)解耦控制問題的補償器的綜合679 13.6輸出反饋無靜差跟蹤控制問題的補償器的綜合681 問題的提法682 補償器的結構683 輸出反饋跟蹤控制系統(tǒng)的特性684 輸出反饋無靜差跟蹤控制系統(tǒng)的基本結論687 13.7線性二次型調節(jié)器問題的復頻率域綜合689 問題的提法689 狀態(tài)空間域LQ問題的基于特征結構的求解690 LQ調節(jié)器問題的復頻率域綜合693 13.8小結和評述698 習題700 參考文獻703
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