工業(yè)機(jī)器人操作與編程(KUKA )（韓勇）
《工業(yè)機(jī)器操作與編程（KUKA）》采用項(xiàng)目式編排，將每個(gè)項(xiàng)目分為多個(gè)任務(wù)，以實(shí)際的工作任務(wù)為主線，通過知識(shí)點(diǎn)講解、任務(wù)練習(xí)模塊和操作示范，輔以豐富的圖文、微課視頻及操作示例，做到“學(xué)中做、做中學(xué)”，構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人操作與編程的知識(shí)技能體系。內(nèi)容包括機(jī)器人認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行準(zhǔn)備、工業(yè)機(jī)器人示教編程、工業(yè)機(jī)器人高級(jí)編程、外部自動(dòng)運(yùn)行、空間監(jiān)控及WorkVisual使用。
《工業(yè)機(jī)器操作與編程（KUKA）》可作為相關(guān)專業(yè)職業(yè)院校的教材,也可作為科技人員參考用書和培訓(xùn)用書。
項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知
任務(wù)1.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人2
1.1.1工業(yè)機(jī)器人定義及分類2
1.1.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用2
任務(wù)1.2KUKA機(jī)器人結(jié)構(gòu)和功能認(rèn)知3
1.2.1KUKA機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)3
1.2.2KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)5
1.2.3KUKA機(jī)器人示教系統(tǒng)5
1.2.4KUKA機(jī)器人編程方法5
任務(wù)1.3KUKA機(jī)器人安全規(guī)范認(rèn)知7
1.3.1KUKA機(jī)器人防護(hù)裝置7
1.3.2KUKA機(jī)器人安全停機(jī)類型8
1.3.3KUKA機(jī)器人安全操作規(guī)范9
1.3.4KUKA機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)10
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)
任務(wù)2.1正確使用示教器13
2.1.1KUKA smartPAD的各功能鍵以及界面認(rèn)識(shí)13
2.1.2示教器插拔19
2.1.3示教器操作21
任務(wù)2.2手動(dòng)操作KUKA機(jī)器人22
2.2.1KUKA機(jī)器人開關(guān)機(jī)22
2.2.2在軸坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人25
2.2.3在世界坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人26
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行準(zhǔn)備
任務(wù)3.1標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)34
3.1.1零點(diǎn)標(biāo)定原理34
3.1.2標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)37
3.1.3取消零點(diǎn)校正41
任務(wù)3.2標(biāo)定機(jī)器人工具坐標(biāo)系42
3.2.1工具坐標(biāo)測(cè)量概述42
3.2.2工具坐標(biāo)的測(cè)量原理及方法44
3.2.3調(diào)用已創(chuàng)建的工具坐標(biāo)系51
任務(wù)3.3標(biāo)定機(jī)器人基坐標(biāo)系55
3.3.1基坐標(biāo)系概述55
3.3.2基坐標(biāo)的測(cè)量方法56
3.3.3在基坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人59
任務(wù)3.4標(biāo)定外部固定工具61
3.4.1外部固定工具概述61
3.4.2外部固定工具的測(cè)量方法62
3.4.3在外部工具坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人63
任務(wù)3.5標(biāo)定機(jī)器人引導(dǎo)的活動(dòng)工件66
3.5.1由工業(yè)機(jī)器人引導(dǎo)的活動(dòng)工件概述66
3.5.2由工業(yè)機(jī)器人引導(dǎo)的活動(dòng)工件的測(cè)量方法66
3.5.3在由工業(yè)機(jī)器人引導(dǎo)的活動(dòng)工件坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人68
項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人示教編程
任務(wù)4.1程序模塊的創(chuàng)建和編輯74
4.1.1程序模塊的結(jié)構(gòu)74
4.1.2創(chuàng)建和編輯程序模塊75
4.1.3執(zhí)行機(jī)器人程序77
任務(wù)4.2軸相關(guān)運(yùn)動(dòng)編程（SPTP運(yùn)動(dòng)）81
4.2.1編寫軸相關(guān)運(yùn)動(dòng)（SPTP運(yùn)動(dòng)）指令82
4.2.2機(jī)器人狀態(tài)與轉(zhuǎn)角方向86
任務(wù)4.3沿軌跡運(yùn)動(dòng)編程87
4.3.1沿軌跡運(yùn)動(dòng)的奇點(diǎn)88
4.3.2編寫沿軌跡運(yùn)動(dòng)（SLIN運(yùn)動(dòng)）指令89
4.3.3編寫沿軌跡運(yùn)動(dòng)（SCIRC運(yùn)動(dòng)）指令91
任務(wù)4.4樣條曲線運(yùn)動(dòng)編程97
4.4.1樣條曲線概述98
4.4.2編寫CP樣條組運(yùn)動(dòng)指令101
任務(wù)4.5邏輯編程104
4.5.1等待函數(shù)編程104
4.5.2簡(jiǎn)單切換函數(shù)編程106
4.5.3樣條曲線的邏輯編程108
項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人高級(jí)編程
任務(wù)5.1工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)化編程120
5.1.1結(jié)構(gòu)化編程概述120
5.1.2機(jī)器人控制系統(tǒng)用戶組120
5.1.3程序模塊120
5.1.4結(jié)構(gòu)化編程技巧121
5.1.5機(jī)器人子程序126
5.1.6參數(shù)傳遞126
任務(wù)5.2工業(yè)機(jī)器人變量與協(xié)議129
5.2.1常量129
5.2.2變量概述129
5.2.3標(biāo)準(zhǔn)型變量129
5.2.4數(shù)組132
5.2.5枚舉133
5.2.6復(fù)合數(shù)據(jù)類型133
5.2.7運(yùn)算符與表達(dá)式134
5.2.8變量顯示136
任務(wù)5.3程序流程控制138
5.3.1循環(huán)結(jié)構(gòu)138
5.3.2分支結(jié)構(gòu)142
5.3.3跳轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)144
任務(wù)5.4KRL運(yùn)動(dòng)編程145
5.4.1KRL運(yùn)動(dòng)編程概述145
5.4.2SPTP運(yùn)動(dòng)編程145
5.4.3SLIN運(yùn)動(dòng)編程146
5.4.4SCIRC運(yùn)動(dòng)編程147
5.4.5相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程148
任務(wù)5.5信息編程149
5.5.1信息提示概述149
5.5.2信息提示函數(shù)151
5.5.3提示信息編程153
5.5.4狀態(tài)信息編程153
5.5.5確認(rèn)信息編程155
5.5.6等待信息編程155
5.5.7對(duì)話信息編程156
任務(wù)5.6切換函數(shù)158
5.6.1切換函數(shù)概述158
5.6.2簡(jiǎn)單切換函數(shù)158
5.6.3使用KRL觸發(fā)器編程159
5.6.4使用KRL條件停止編程160
5.6.5使用KRL恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域編程161
任務(wù)5.7中斷編程162
5.7.1程序中斷概述162
5.7.2中斷聲明162
5.7.3中斷激活163
5.7.4中斷禁止164
5.7.5中斷位置系統(tǒng)變量164
5.7.6中斷后機(jī)器人的制動(dòng)165
任務(wù)5.8模擬量編程166
5.8.1模擬量概述166
5.8.2輸入模擬量取值166
5.8.3輸出模擬量賦值167
5.8.4SUBMIT解釋器167
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人外部自動(dòng)運(yùn)行
任務(wù)6.1外部自動(dòng)運(yùn)行認(rèn)知172
任務(wù)6.2輸入/輸出接口配置173
6.2.1輸入/輸出端173
6.2.2外部自動(dòng)運(yùn)行接口配置175
任務(wù)6.3外部自動(dòng)運(yùn)行控制程序179
6.3.1CELL程序結(jié)構(gòu)179
6.3.2CELL程序段說明179
6.3.3CELL文件編輯180
任務(wù)6.4啟動(dòng)外部自動(dòng)運(yùn)行181
任務(wù)6.5外部自動(dòng)運(yùn)行中斷后恢復(fù)183
6.5.1接通驅(qū)動(dòng)裝置183
6.5.2確認(rèn)信息183
6.5.3外部啟動(dòng)CELL程序184
項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人空間監(jiān)控
任務(wù)7.1認(rèn)識(shí)工作空間187
7.1.1軸坐標(biāo)工作空間與笛卡爾工作空間187
7.1.2允許的工作空間與不允許的工作空間187
7.1.3工作空間模式188
任務(wù)7.2工作空間監(jiān)控188
7.2.1軸坐標(biāo)空間配置步驟188
7.2.2笛卡爾工作空間配置步驟189
7.2.3工作空間鎖定191
項(xiàng)目8 WorkVisual使用
任務(wù)8.1軟件認(rèn)知196
8.1.1WorkVisual軟件概述196
8.1.2WorkVisual軟件功能196
8.1.3WorkVisual操作界面197
任務(wù)8.2軟件安裝198
8.2.1PC機(jī)系統(tǒng)要求198
8.2.2機(jī)器人控制系統(tǒng)要求199
8.2.3安裝WorkVisual199
任務(wù)8.3項(xiàng)目管理202
8.3.1PC連接KSI202
8.3.2上載項(xiàng)目203
8.3.3激活編程和配置模式203
8.3.4切換項(xiàng)目文件視圖203
8.3.5修改項(xiàng)目204
8.3.6項(xiàng)目比較205
8.3.7下載項(xiàng)目206
8.3.8在機(jī)器人控制系統(tǒng)中激活項(xiàng)目208
任務(wù)8.4WorkVisual編輯KRL程序210
8.4.1KRL程序編輯概述210
8.4.2文件處理210
8.4.3KRL編輯器使用212
任務(wù)8.5WorkVisual總線配置217
8.5.1總線配置概述217
8.5.2建立現(xiàn)場(chǎng)總線217
8.5.3編輯設(shè)備信號(hào)219
8.5.4連接總線220
參考文獻(xiàn)
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